mujoco安装报错
错误:
我在 Ubuntu 18.04 LTS (Bionic Beaver) 上安装 Mujoco 时:
终端测试没有报错,但pycharm运行测试程序报以下错误:
请将以下行添加到 .bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/shubhom/.mujoco/mjpro150/bin
但是,我的 .bashrc 文件已经添加了路径;
解决方法:
- 当您在终端上运行它时会出现此问题。
你应该检查你的 ~/.bashrc
添加
导出 LD_LIBRARY_PATH= /path/to/.mujoco/mjpro150/bin{LD_LIBRARY_PATH}}
导出 MUJOCO_KEY_PATH= /path/to/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
和“源〜/ .bashrc”
- 当你在 PyCharm 上运行它时会出现这个问题。
您应该首先检查它是否可以在终端上成功运行。
如果终端上没问题,那么:
单击运行 -> 编辑配置 -> 环境变量
添加
LD_LIBRARY_PATH /path/to/.mujoco/mjpro150/bin
MUJOCO_KEY_PATH /path/to/.mujoco
附上测试代码:
import mujoco_py
import os
mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
#[0. 0. 1.4 1. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.
# 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. ]
sim.step()
print(sim.data.qpos)
#[-1.12164337e-05 7.29847036e-22 1.39975300e+00 9.99999999e-01
# 1.80085466e-21 4.45933954e-05 -2.70143345e-20 1.30126513e-19
# -4.63561234e-05 -1.88020744e-20 -2.24492958e-06 4.79357124e-05
# -6.38208396e-04 -1.61130312e-03 -1.37554006e-03 5.54173825e-05
# -2.24492958e-06 4.79357124e-05 -6.38208396e-04 -1.61130312e-03
# -1.37554006e-03 -5.54173825e-05 -5.73572648e-05 7.63833991e-05
# -2.12765194e-05 5.73572648e-05 -7.63833991e-05 -2.12765194e-05]