CAN BUS 测试教程Ⅱ：德承工控机DS-1402在Linux操作系统调试CAN模块的详细教程指南

上期文章分享了如何在windows操作系统中调试Cervoz CAN模块，可参考上期文章：
《CAN BUS 测试教程：德承工控机DS-1402在windows操作系统调试CAN模块的测试步骤》
而在实际工业应用场景中，除了用windows操作系统，也有很多应用是采用Linux系统的，众所周知Linux系统是需要用指令来完成许多操作，相对windows系统来说就稍微复杂些，所以本篇就在原有硬件的基础上，在Linux操作系统中来演示如何测试CAN模块，即使是电脑小白也可以轻松上手。

德承工控机DS-1402在Linux操作系统调试CAN模块的详细教程指南

# 一、硬件配置

工控机型号：德承 Cincoze DS-1402
CPU：Intel® Core® i7-14700
内存：DDR5 5600 MHz 32GB
存储：SSD 1TB
CAN模块：Cervoz MEC-CAN-2814i

Cincoze DS-1402
第 14/13/12 代 Intel Core 系列处理器，高性能且可扩展 PCIe 的强固型嵌入式工控机，支持 2 张 PCI/PCIe 扩展卡

Intel® 第 14/13/12 代 Raptor Lake-S Refresh / Raptor Lake-S / Alder Lake-S Core™ i9/i7/i5/i3 处理器（功耗达65W）
2个DDR5 SO-DIMM插槽，支持ECC/非ECC类型内存，高达5600MHz，64GB
2个1GbE LAN和可选的2个10GbE LAN、8个1GbE LAN、8个1GbE M12 LAN
2个2.5 英寸SATA存储、3个mSATA插槽、1个NVMe SSD的M.2 key M
支持2个PCI/PCIe扩展插槽, 支持最高130W功耗的GPU显卡
用于I/O扩展的可选 CMI 模块，用于点火感应和PoE的可选CFM模块
宽工作温度 -40°C 至 70°C
MIL-STD-810G 军用标准和 EN50155轨道交通认证（EN 50121-3-2 only）
安全标准：UL、cUL、CB、IEC、EN 62368-1

Cervoz MEC-CAN-2814i
工业级 M.2 PCIe CAN Bus 扩展模块，支持M.2 2242/2260/2280 B+M key，可扩展4个独立的CAN BUS接口

单通道（x1）PCI Express，吞吐量高达5.0/2.5GT/s
符合PCI Express Rev. 2.0
满足ISO 11898高速标准
CAN总线2.0B EFF向下兼容2.0A SFF
支持波特率10/20/50/100/125/250/500/800/1000K
支持CAN消息接收过滤器
每个端口带隔离2.5kV

二、针脚定义&接线

CAN bus的针脚定义如下图，采用标准的DB9接口，测试时也需准备两个DP9 接口的连接线 ,并需将其中的2、3、7 pin 对接（即2接2、3接3、7接7），若是使用RS-232 测试线进行测试 ,需注意应选择直连线（pin to pin），不可使用交叉线。

三、下载驱动

下载Linux驱动（支援内核版本3.4以上的Linux操作系统)
下载网址：https://www.cervoz.com/products/industrial-canbus-m.2-pcie-expansion-card-MEC-CAN-2814i/detail

四、驱动安装

将下载好的驱动文档解压缩之后，存放在需安装驱动的工控机DS-1402的桌面中，本次测试以ubuntu系统为例。
① 打开终端，输入命令
sudo su
② 输入 root 密码后，先进行更新，输入命令
apt-get update
③ 安装gcc及相关程序，输入命令
apt-get install build-essential gcc net-tools can-utils
④ cd 至driver（桌面的驱动文件夹中），再输入命令
make clean ; make ; make install
⑤ 重启，输入命令
reboot
查看驱动是否已安装完成，查看CAN的状态，输入命令
ls /sys/class/net/ -al
can0：表示CAN 1，can1：表示CAN 2，以此类推

五、CAN对接测试

依照针脚定义备妥测试的连接线，并接至需要测试的CAN接口，安装测试软件
① 打开终端，输入命令
sudo su
② 输入 root 密码后，安装测试软件 : can-utils，输入命令
apt-get install can-utils
在已打开的终端中，设置CAN0
设置CAN0，分别依次输入下列命令

点击查看代码

ifconfig can0 down
ip link set can0 type can restart-ms 100
ip link set can0 type can bitrate 250000 sample-point 0.875
ip link set can0 type can berr-reporting on
ifconfig can0 txqueuelen 1000
tc qdisc add dev can0 root handle 1: pfifo
ifconfig can0 up

如图：

第三行命令：ip link set can0 type can bitrate 250000 sample-point 0.875，为测试速度，如要设置其他速度，可参考图示中对应的数值进行更改，如：can bitrate 800000 sample-point 0.800

再打开另一个终端，设置CAN1
① 打开终端，输入命令
sudo su
② 输入 root 密码后，设置CAN1，分别依次输入下列命令

点击查看代码

ifconfig can1 down
ip link set can1 type can restart-ms 100
ip link set can1 type can bitrate 250000 sample-point 0.875
ip link set can1 type can berr-reporting on
ifconfig can1 txqueuelen 1000
tc qdisc add dev can1 root handle 1: pfifo
ifconfig can1 up

如图：