摘要： 本文记录一下用python编写使用自定义消息的ros订阅者和发布者时存在的一些问题。 声明一下，本文的代码是从自己项目工程截取的，不适合直接使用，只适合作为参照模板 1、首先是如何创建msg文件和编译 文件结构如图： catkin_ws ├── build ├── devel └── src ├── 阅读全文