摘要：齐次坐标系是一种通过增加一个额外维度来扩展传统坐标表示方法的方式、它主要用于计算机图形学、机器人学及相关领域中的几何变换中，包括平移、旋转和缩放。为什么要用齐次坐标系的根本原因在于，它使得所有的几何变换可以用统一的矩阵乘法形式表示，极大简化了变换的计算和实现过程，同时也支撑了复杂变换的组合和连贯性处 阅读全文