orbslam2+windows10+vs2017下运行常见错误

详细链接见https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows

1. 链接中使用的opencv版本为2.4.13.6，从官网下载后需要使用cmake进行编译生成vc15的链接库（dll,lib）。

过程参考链接中Step-》DBoW2的过程。

2. 在编译Pangolin的时候，缺少OpenGL的库：

VS2017->项目->管理NuGet程序包->浏览->NupenGL，进行安装。（最后提示1个失败项，忽略即可）

3.在Applications-》5 中添加参数命令时，不要加“./mono_tum”，直接写那三个路径。数据集的那个链接打不开，自己去官网下载。

4.运行前，把mono_tum设为启动项，再运行；运行成功后，运行一段时间可能会出现vector iterators incompatible错误，修改Tracking.cc中的UpdateLocalKeyFrames()函数中的代码。

这是因为：有一个用迭代器iterator来遍历参数mvpLocalKeyFrames的操作，而且在遍历里面有 mvpLocalKeyFrames.push_back（）的操作。这就会引发上面vector iterators incompatible的报错。因为当push_back后可能引发vector的容量的变化，标准库会自动为其新分配一段更大的内存空间，从而使得迭代器失效。

修改：把for(vector<KeyFrame*>::const_iterator itKF=mvpLocalKeyFrames.begin(), itEndKF=mvpLocalKeyFrames.end(); itKF!=itEndKF; itKF++)变成for（int i=0;i<mvpLocalKeyFrames.size();i++）;

再把KeyFrame* pKF = *itKF;变成KeyFrame* pKF = mvpLocalKeyFrames[i];

 差不多就是遇见的所有问题了。。。。。