基于贝叶斯理论的分布式多视角跟踪知识

论文来自：https://max.book118.com/html/2016/0305/36957757.shtm，知识点：贝叶斯网络模型，粒子滤波。

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 贝叶斯网络模型：动态贝叶斯模型如图：

 

 

 

式子中z表示其它摄像机前一时刻的跟踪结果结合，y表示观测到的图像。跟踪框架如下所示：

 

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粒子滤波：受到目标形变和遮挡的影响，观测模型是一个高度非线性的过程，而粒子滤波算法可以近似逼近所需的后验分布，有效解决观测模型中的非线性问题。

1. 权重递推公式

 

 

 　　2 .自适应观测模型

 

 　　3 .自适应状态转移模型