摘要： 一、核心工具与框架 MATLAB及SimMechanics（现整合为Simscape Multibody）是机械系统运动学与动力学建模的主流工具，其核心框架如下： Simscape Multibody：用于机械系统物理建模，支持刚体、关节、约束的层级结构，可快速搭建复杂机械结构（如机器人、四轴飞行器 阅读全文