摘要： 一、动力学建模（拉格朗日方程） 1. 机械臂参数定义 % 机械臂参数（单位：kg·m²） m1 = 2.0; m2 = 1.5; % 连杆质量 l1 = 0.8; l2 = 0.6; % 连杆长度 I1 = 0.16; I2 = 0.063; % 转动惯量 g = 9.81; % 重力加速度 2. 阅读全文