摘要： 一、系统架构设计 轨迹跟踪系统分为四大核心模块，结合了纯追踪算法、模型预测控制（MPC）和动态窗口法（DWA）的混合控制策略： 路径生成模块 支持双移线、圆形、五次多项式等多种路径生成方式 提供动态障碍物模拟功能（基于的DWA算法） 控制器设计 纯追踪算法（Pure Pursuit）：处理全局路径跟 阅读全文