ESP32-S3 控制 舵机

ESP32-S3 控制 SG90 舵机实验

舵机广泛应用于机器人、智能小车、机械臂等场景中，可以实现精确的角度控制。

本文介绍如何用 ESP32-S3 控制 SG90 舵机，实现角度循环变化的实验。

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一、实验名称

舵机实验

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二、接线说明

SG90舵机模块	ESP32-S3开发板
信号线(橙色)	17
电源正(红色)	5V
电源负(褐色)	GND

注意事项：

1. 信号线接 ESP32-S3 的 GPIO17。
2. 电源建议使用 5V 独立供电，避免开发板供电不足。
3. 安装舵机库：ESP32-ESP32S2-AnalogWrite-main.zip，方法：项目 → 导入库 → 添加 .ZIP 库。

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三、实验现象

程序下载成功后，舵机从 0° 开始，每次以 45° 步进，循环旋转到 180°。

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四、完整代码示例

#include "public.h"
#include <Servo.h>

// 创建舵机对象
Servo myservo;

// 舵机控制引脚
#define servo_pin  17

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 设置舵机初始角度为 0°
  myservo.write(servo_pin, 0);
}

void loop() {
  // 从 0° 到 180°，每次步进 45°
  for (uint8_t i = 0; i <= 180; i += 45) {
    myservo.write(servo_pin, i); // 设置舵机角度
    delay(1000);                  // 等待舵机到达目标位置
  }
}

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五、代码讲解

1. 舵机对象创建

Servo myservo;

• 创建一个舵机对象 myservo，用于控制 SG90 舵机。

2. 引脚定义

#define servo_pin 17

• 信号线连接到 ESP32-S3 的 GPIO17。

3. 初始化舵机位置

myservo.write(servo_pin, 0);

• 将舵机初始化为 0°。

4. 循环旋转

for (uint8_t i = 0; i <= 180; i += 45) {
    myservo.write(servo_pin, i);
    delay(1000);
}

• 每次增加 45°，舵机旋转到目标角度。
• delay(1000) 保证舵机有足够时间到达目标角度。

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六、实验效果

1. 舵机从 0° 开始旋转。
2. 每隔 1 秒，舵机角度增加 45°，依次到达 45°、90°、135° 和 180°。
3. 完成一次循环后可以重复旋转，实现连续控制。

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七、进阶应用

1. 可调步进
   可修改步进值，实现更细腻的舵机控制。

2. 与传感器联动
   结合超声波或温湿度传感器，实现自动舵机控制。

3. 机械臂控制
   多舵机联动，可实现简单机械臂动作。

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八、总结

通过本实验，学习了：

• ESP32-S3 控制 SG90 舵机的方法
• Servo 库的基本用法
• 如何通过步进控制舵机角度

本实验是机器人、智能小车和机械臂项目的基础，掌握后可进一步实现复杂动作控制。