第二章RIKIROBOT的IMU自动校准

在虚拟机ssh到小车

启动bringup

启动另一个终端ssh到小车

>>roscd rikirobot

>>cd param

>>cd imu

该目录下有一个imu_calib.yalm文件，imu校准参数的文件

>>vim imu_calib.yalm

查看imu数据

>>rostopic echo /imu/data

x,y,z的值应该要很小，否则需要校准

>>rosrun imu_calib do_calib

回车等待多次校准，完成后重新加载bashrc，重新查看imu数据是否在允许的范围内