nRF9151蜂窝模组简介与定位例程解析

1. 简介

nRF9151是支持NB-IoT和CAT-M的低功耗蜂窝LTE模组。支持OpenMCU开发，和Nordic其他产品线统一SDK。支持GPS定位。

nRF Cloud是部署在AWS上的物联网云。支持MQTT和HTTPS（REST）API。提供设备注册、设备管理、OTA、定位（基站定位、Wi-Fi定位、AGPS、PGPS）等服务。

nRF7002是一个2.4G/5G低功耗双频Wi-Fi6收发器，可以用来模拟nRF7000。nRF7000是一个只能scan，不能connect的wifi6双频收发器，主要用于做Wi-Fi定位。

2. 硬件准备

• nRF9151开发板（或其他91系列开发板）
• NB-IoT物联网卡，这里是中国移动的。左边是开发板送的2张卡，在国内不好用。
• （可选）nRF7002EK

3. 软件准备

安装开发环境与烧录工具

首先按照《nRF Connect SDK安装与入门》装好开发环境NCS v2.9.0，相关工具（nRF Connect for Desktop, nrfutil, Jlink驱动等）。

烧录Modem Firmware

在9151官网页面下载最新版Modem Firmware (MFW)。

MFW是Modem专门的固件，是不开源的，以zip包的形式提供。Modem有独立的CPU和存储空间，不占用App Core的Flash和RAM。

可以用nRF Connect for Desktop里面的Programmer烧录。

也可以用nrfutil命令行操作：

nrfutil self-upgrade

# 查看可安装的工具
nrfutil search

# 安装蜂窝系列模组工具
nrfutil install 91

# 烧录modem firmware
nrfutil 91 modem-firmware-upgrade --firmware ./project/mfw_nrf91x1_2.0.2.zip --all-jlinks

配置模拟开关

nRF9160无需此步骤。

目前比较新的开发板都使用Interface MCU来控制板子上的模拟开关，而非物理开关。通过nRF Connect for Desktop上的Board Configurator控制。

nRF9151DK上有两种方式可以连接LEDs和Buttons。一种是GPIO直连，一种是通过I2C接口的IO扩展器连接。

如果你要使用7002EK扩展Wi-Fi功能，那么默认的LED就会占用7002要用的GPIO。因此，7002EK的DeviceTree文件会使能I2C接口的IO扩展器。

见zephyr/boards/nordic/nrf9151dk/dts/nrf9151dk_leds_on_io_expander.dtsi。

对应地就需要在开发板上把模拟开关切换到IO扩展器。使用nRF Connect for Desktop的Board Configurator来配置：

配置完毕后点击左边写入。这里写入是把配置写入到板子上的Interface MCU（即Jlink DEBUGGER）中。

4. 修改、编译并烧录例程

通过copy a sample的形式复制并创建例程nRF Could Multi Service（v2.9.0/nrf/samples/cellular/nrf_cloud_multi_service）。

修改prj.conf，增加以下内容

# 移动物联网卡需要单独配置PDN
CONFIG_PDN=y              
CONFIG_PDN_LEGACY_PCO=y

# 默认是NB+CATM+GPS，国内去掉CATM
CONFIG_LTE_NETWORK_MODE_NBIOT_GPS=y

# 设置连接nRF Cloud时，使用UUID作为本机ID
CONFIG_MODEM_JWT=y                              
CONFIG_NRF_CLOUD_CLIENT_ID_SRC_INTERNAL_UUID=y 

创建编译目标。如果有7002ek，就增加以下参数。如果没有就不加：

也可以用命令行编译：

west build -p -b nrf9151dk/nrf9151/ns -- -DSHIELD=nrf7002ek_nrf7000 -DSB_CONF_FILE="sysbuild_nrf700x-wifi-scan.conf" -DEXTRA_CONF_FILE="overlay-nrf7002ek-wifi-scan-only.conf"

1. 这个CMake参数等价于在CMakeLists.txt的开头写set(SHIELD nrf7002ek_nrf7000)，也就是会把7002ek这个扩展板的Kconfig配置和设备树overlay附加到当前工程的nrf9151板子上。
2. 7002ek有很多变体（nrf7002ek，nrf7002ek_7001，nrf7002ek_7000）。硬件上是2.4G/5GHz双频的nRF7002，通过这种变体配置来模拟7001（只有2.4GHz）和7000（只能scan不能连接）

[447/447] Linking C executable zephyr/zephyr.elf
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
           FLASH:      275888 B       384 KB     70.16%
             RAM:      111608 B     215832 B     51.71%
        IDT_LIST:          0 GB        32 KB      0.00%
Generating files from /home/jayant/OneDrive_Nordic/Customer/Meari/nrf_cloud_multi_service/build/nrf_cloud_multi_service/zephyr/zephyr.elf for board: nrf9151dk
image.py: sign the payload
image.py: sign the payload
[1/213] Preparing syscall dependency handling

[6/213] Generating include/generated/zephyr/version.h
-- Zephyr version: 3.7.99 (/home/jayant/project/ncs/v2.9.0/zephyr), build: v3.7.99-ncs2
[213/213] Linking C executable zephyr/zephyr.elf
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
           FLASH:       48296 B      81408 B     59.33%
             RAM:       28944 B        32 KB     88.33%
        IDT_LIST:          0 GB        32 KB      0.00%
Generating files from /home/jayant/OneDrive_Nordic/Customer/Meari/nrf_cloud_multi_service/build/mcuboot/zephyr/zephyr.elf for board: nrf9151dk
[20/20] Generating ../merged.hex

编译完成后可以看到应用和bootloader的占用。

然后烧录，使用nRF Connect for Desktop中的Serial Monitor查看串口：

能观察到：

• nRF Cloud的客户端ID是UUID，不是IMEI
• 设备可以附着基站，可以连网。但是无法连接到nRF Cloud MQTT

5. nRF Cloud设备注册简介

设备注册

nRF Cloud是Nordic的物联网云服务器，设置在AWS上，有设备托管、OTA、位置定位等服务。开放MQTT和HTTP（REST）的接口。

此例程需要把设备注册（Provision）到nRF Cloud上。

所谓的设备注册，就是让云端把这台设备的ID等信息注册在在你的个人账户下。除此之外，设备端和云端还需要各自持有对方的TLS证书（公钥），这样才能进行双向的认证和加密。

这里，云端的证书就是AWS的根证书，而设备端的证书是X.509格式的设备证书。

证书文件

要阅读这部分，首先你需要了解非对称加密和TLS证书。

设备内部需要三个证书文件（credentials）：

• 服务器根证书（Root CA）：这里是AWS根证书，用于确保自己连接的云服务器不是冒充的
• 设备证书（Client certificate）：预先给云服务器上传此证书。后续进行访问时，云服务器通过证书来验证设备是否真正是注册的设备。
• 设备私钥（Client private key）：通过密钥加密的数据，可以用设备证书携带的公钥解密。因此持有密钥的设备就是证书代表的设备。

这三个文件都是存储在Modem里面的，不占用Application Core的flash空间。

要管理modem里的证书，需要通过AT%CMNG命令来操作。可以写入云服务器的证书、自动生成证书和私钥等。

%CMNG=<opcode>[,<sec_tag>[,<type>[,<content>[,<passwd>]]]]

这里<opcode>代表写、读等操作。

<sec_tag>很重要，代表的是一组证书的句柄标签，范围是0–2147483647。例如，nRF Cloud的句柄就是16842753。当代码中通过网络访问nRF Cloud时，就通过16842753这个sec tag来获取到对应的证书，进行TLS通讯。

<type>代表这个密钥文件的类型：

• 0 – Root CA certificate (ASCII text).
• 1 – Client certificate (ASCII text).
• 2 – Client private key (ASCII text).
• ……

同一个sec_tag之下，可以存一组证书文件。这里指的就是不同的<type>。这里我们连接nRF Cloud，就需要0, 1, 2这三种整数文件。

某些云平台会直接把这三个证书文件都生成好，让你把服务器根证书、设备证书和设备私钥直接烧录到设备中。这种方式有暴露设备私钥的风险（毕竟经历了云端，下载到PC，再烧录到设备）。

nRF91系列可以直接在设备上生成私钥，使用AT%KEYGEN命令生成。私钥生成后无法读出，可以调用API使用这个私钥来进行加密、解密，但是绝对无法读取到私钥本身。而设备证书是可以读取的。

更多参数详见：https://docs.nordicsemi.com/bundle/ref_at_commands_nrf91x1/page/REF/at_commands/security/cmng.html

所有证书文件操作时都必须先关闭网络（AT+CFUN=4）

nRF Cloud注册方式

通过前面的介绍，我们知道配网需要完成2件事：

1. 把服务器的根证书存储到设备上
2. 把设备的证书上传到服务器，并且确保设备中有该证书对应的私钥

nRF Cloud提供3种注册方式：

1. 连接前注册（Preconnect onboarding）

设备在生产完成后，还没有连网，就注册到云端。

可以用电脑手动给云端上传一个csv表格，里面包含设备的ID和证书公钥等信息。适合设备在生产时阶段就批量注册到云端的情况。

其中，证书的来源又有2种：

• 用AT%KEYGEN让设备自动生成证书与私钥，再把证书记录到表格中（安全）
• 生成好设备证书和私钥，然后烧录到设备中（可能不安全）

前者对应文档：

2. 部署时注册（Auto-onboarding）

设备在生产完成后不注册到云端。而是等到现场部署时，再通过现场的人员操作进行证书生成、云端注册。

这需要在编译时，就在代码中开启Provisionning Service相关的配置。

本文不介绍这种方式，可以参考官方文档：https://docs.nordicsemi.com/bundle/ncs-2.9.0/page/nrf/samples/cellular/nrf_cloud_multi_service/README.html#provisioning_with_the_nrf_cloud_provisioning_service

3. JITP（Just-in-Time provisioning）

用于开发板评估的快速注册。由于开发板生产时都烧录好了证书，nRF Cloud也已经存储了这些证书。只需要扫描二维码就能把这个开发板对应的证书绑定到你的nRF Cloud账号里。

但是如果你已经重新烧了modem firmware，或者是量产的产品，则不能使用这种方式。

https://docs.nordicsemi.com/bundle/nrf-cloud/page/Devices/Associations/Onboarding.html#jitp

6. 将设备注册到nRF Cloud

注册nRF Cloud账号并获取API Key

• 免费注册一个 nRF Cloud 账号

注册登录后，右上角进入User Account界面

记录自己的API Key。

注意：API Key非常重要，可以通过API Key控制你账号下的所有设备、所有权限、调用付费API等。千万不能泄露！！！

如果你怀疑API Key泄露，可以点击右边的Regenerate API Key重新生成。

安装nRF Cloud Utils

需要python3环境。

可以直接用pip安装：

pip3 install nrfcloud-utils

也可以直接clone仓库：https://github.com/nRFCloud/utils/

如果是pip安装，则直接执行命令，如create_ca_cert。

如果是clone方式安装，则进入src /nrfcloud_utils/，然后执行脚本，如create_ca_cert.py

推荐以pip安装的方式进行。

设置临时环境变量

在命令行中设置临时环境变量，方便后面执行脚本

# Linux
export API_KEY=<your_api_key>

# Windows Powershell
$env:API_KEY=<your_api_key>

生成自签CA证书

生成一个你自己签名的根证书，私钥由你持有。后续所有的设备证书都由这个CA证书来签发。

create_ca_cert \
-c CN \
-l Shanghai \
-o "Nordic Semiconductor K.K." \
--ou "Sales" \
--cn nordic.cn \
-e jayant.tang@nordicsemi.no \
-p ./my_ca \
-f "Jayant-"

参数解释可查看create_ca_cert --help。证书会生成到-p参数指定的目录下，这里是/my_ca

文件分别为：证书、私钥、公钥。

其中证书内包含公钥。

给设备签发设备证书

让设备生成公私钥，利用自签CA给设备签发设备证书，并把设备证书保存到csv表格中。

device_credentials_installer \
-d \
-t "jayant-DK" \
--ca ./my_ca/Jayant-0x112b0b2f2db47ba510eb57430f349de6f76d882_ca.pem \
--ca-key ./my_ca/Jayant-0x112b0b2f2db47ba510eb57430f349de6f76d882_prv.pem \
-a \
--devinfo-append \
--csv ./jayant_provision.csv \
--devinfo ./jayant_devinfo.csv \
--term CRLF \
--port /dev/ttyACM0

• -d：安装前先从Modem中删除sectag
• -t：用于设备分组管理的标签，是一个字符串
• -T：设置自定义的子类型，如温湿度传感器等，是一个字符串。此处未设置
• --ca：CA证书文件的路径
• --ca-key：CA证书私钥的路径(prv)
• -a或--append：保存设备注册信息到csv表格文件时，向末尾增加新的条目，而不是覆盖csv文件（这个选项是确保你可以重复执行脚本，搜集全部设备信息的基础）
• --devinfo-append：保存设备信息到csv表格文件时，向末尾增加新的条目，而不是覆盖csv文件（这个选项是确保你可以重复执行脚本，搜集全部设备信息的基础）
• --csv：用于存储设备注册信息的CSV表格的文件名，若文件不存在则创建。若文件存在，则根据-a选项，向文件中添加新条目。（存储UUID、前缀、固件等信息）
• --devinfo：用于存储设备信息的CSV表格的文件名，若文件不存在则创建。若文件存在，则根据-a选项，向文件中添加新条目。（存储UUID、Modem固件版本、芯片IMEI等信息）
• --term：AT指令的结束符（NULL,CRLF,CR 或LF）
• --port：指定AT指令串口（windows上是COM口，Linux上是/dev/tty*）

公私钥生成后，脚本自动读取了设备信息并将其保存到了csv表格中。

由于添加了-a和--devinfo-append，如果你有多个设备要注册，这些信息会追加添加到表格中。

注册时，最大支持一次性注册3000台设备。

这种方式是用AT%KEYGEN自动生成私钥的，比较安全。

如果你想用前面提到的“先用电脑生成设备私钥，再烧录进去”的方式。可以参考：create_device_credentials命令来进行生成。然后用AT%CMNG命令烧录三个证书文件（服务器CA证书、设备证书、设备私钥）。烧录前记得AT+CFUN=4关闭网络。AWS IoT CA证书在这里下载（https://www.amazontrust.com/repository/AmazonRootCA1.pem）

把注册信息上传到云端

可以继续使用命令

nrf_cloud_onboard --api-key $API_KEY --csv jayant_provision.csv

利用前面获得的API_KEY来上传csv表格，注册设备。

也可以直接在网页端操作：

选择批量注册：

然后把jayant_provision.csv表格拖进去就可以注册了。

检查连网情况

由于安装证书时，设备被设置为飞行模式。这里打开串口，再reset一下。

可以看到设备成功连网并访问到nRF Cloud.

7. 查看定位

我们进入nRF Cloud会发现设备已经上线：

点击ID进入设备详情页：

可以看到，设备通过MQTT已经上传了经纬度。同时，网页通过谷歌地图渲染了这个经纬度的地点（需要FQ代理才能看到）。

并且根据颜色不同，有单基站、多基站、Wi-Fi和GPS定位：

我这里在室内，所以GPS定位失败。但是Wi-Fi定位还是很准的。

8. 代码解析

后续补充