一、配置

1：是否开启从模式。这是TIM的功能，一个TIM可以作为另一个TIM的从TIM。电机中只有一个pwm tim，无需各个tim之间同步，故disable。
2：trigger source：见F7中文手册 图 133.连主TIM的TRGO。因为只用TIM1，所以这里disable。也是该tim作为从模式的时候才会选的。disable。
3：时钟源，选内部时钟。TIM1 TIM8高级定时器，是挂在APB2时钟上的，其他定时器是挂在APB1时钟上的。

时钟计算：

84M.

4：channel。应选择三路，都配置成PWM Generation CHX CHXN
5：组合通道。配置abz编码器的时候才会用到。
6：Activate Break Input 允许刹车。（死区相关配置）
7：使用etr作为清除源。
8：暂时不知道有什么用。也不能勾选。
9：单脉冲模式。手册22.3.19. 定时器开始后，定时一段时间，然后产生一个脉冲。（脉冲宽度也可调）。电机中不用这个功能。

1：PSC：预分频系数。上文得到的84M是CK_INT，经过PSC+1分频后，得到CK_CNT，CK_CNT才是真正计数的频率。
　　ARR：计数周期period。
　　counter mode：计数模式：向上计数、向下计数、中心对齐123.  
　　ckd：这个分频指的是从CK_INT 得到tDTS，后者是死区及采样时钟。这里不分频。
　　RCR: 重复计数器。这个设置比较重要。实际上，只有当RCR==0的时候，才会产生溢出事件。也就是说，上/下溢RCR+1次，才会产生UEV更新事件。
　　　　电机中想要的是在下溢产生UEV，并产生中断，那么就需要设置RCR=1。同时，需要特别注意初始是上溢还是下溢。
　　　　处理方法：
　　　　法1：在启动TIM后，写入RCR，将在下溢时刻发生更新事件。
　　　　法2：判断tim1->cr1的dir位，判断方向。
　　ARP：自动重载预装载。使能，ARR寄存器进行缓冲。不使能，ARR不缓冲。缓冲指的是发生UEV更新事件时，才真的把ARR的值写入影子寄存器。
2：MSM：使能，则TIM1会产生一个TRGO或TRGO2信道给到其他定时器(TRGO)或AD DA（TRGO2）。电机中可以给到AD，在AD中触发源要选择Timer1 Trigger2 Out Event
　　Trigger Event selection：选择update event，则产生更新事件时，会触发TRGO输出。
3：BRK：刹车死区相关配置。刹车需要配置tim-bkin引脚，将引脚镰刀电压电流（过压/过流时，会立刻停止输出pwm。这就是刹车）
　　BRK state：使能。才能配置下边的具体参数。
　　BRK polarity：low。刹车引脚输入低电平的时候，pwm输出关闭。
　　M7这里还有刹车输入滤波器、源的设置。
4：automatic output state：disable。  enable 的意思是检测到低电平了（如果前边设置的是低电平），就自动关闭pwm。一般不自动，而是手动。

　　OSSR：使能。这样禁用时，输出无效电平。见下文详细。

　　 OSSI：组合控制互补通道。STM32F429第二十篇之高级定时器——PWM(OSSI，OSSR)_海洋想想的博客-CSDN博客_stm32f429 定时器

　　lock configuration：上锁设置，上锁后某些参数就不能更改了。
　　死区时间：见下文。

5：mode：pwm mode 1 模式12 只是极性不同。

　　pulse：这个就是占空比。

　　输出比较预装载：开启，只有更新时才会写入影子寄存器。


HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); 
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
TIM1->CCR1=249; //修改占空比

中心对齐123的区别是：

电机中设置中心对齐模式1。其实电机用的是下溢中断，不是输出比较中断，所以无所谓。

关于OSSR和OSSI的作用，看文档有点云里雾里，通过实验，我个人认为其主要作用如下：

OSSR在MOE=1时起作用，即PWM处于运行状态。下面分条陈述：
1:若互补通道都使能(CCxE=CCxNE=1)，此时很容易理解，两个端口按照配置正常输出PWM波。
2:若互补通道都禁用(CCxE=CCxNE=0)，此时存疑，可以认为两个端口都处于高阻状态。
3:若互补通道有一个使能，一个禁用。则使能的端口正常输出PWM波，禁用的端口的状态与OSSR相关。
　　若OSSR=0，则禁用端口输出高阻(存疑)，与CCxP或者CCxNP无关。
　　若OSSR=1，则禁用端口输出无效电平。假设OC1N为被禁用，即(CC1NE=0)，则此时OC1N的输出为无效电平，即CC1NP为0时，高电平有效，输出电平为0，CC1NP为1是，低电平有效，
输出电平为1。

OSSI与OSSR的作用很类似，其只有在MOE=0时起作用，即PWM处于高阻状态。我们假定互补的两个通道都使能，下面分条陈述：
1:若OISx与OSIxN不同，有且只有一个电平为高电平，则通道输出的电平对应空闲状态。即OCxN=OSIxN，OCx=OISx。
2:若OISx=OSIxN=1时，只有CCxP=CCxNP=0时，OCx=OCxN=0；其余时候OCx=OCxN=1。
3:若OISx=OSIxN=0时，与前面相似，只有CCxP=CCxNP=1时，OCx=OCxN=1，其余时候OCx=OCxN=0。
上面3种情况是OSSI=1的效果，若OSSI=0，此时输出高阻(存疑)。
可以这样理解：若是OISx=OSIxN且CCxP=CCxNP时，此时输出的是无效电平。其余的时候，OCxN=OSIxN，OCx=OISx。

tDTS是上边CKD设置的。

二、在keil中编写中断服务函数

https://www.cnblogs.com/jamaal555/articles/15345208.html

进一步进入HAL_TIM_IRQHandler()：

所有的tim中断的回调都在这个函数中。即此函数的功能是找到打开的中断的callback，并执行它。所以我们修改重写callback即可，剩下的不用管，hal帮我们做了。

这个就是电机中的总中断，20KHZ。

另外，要手动打开定时器，定时器才会工作：

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

附常用的几个回调函数：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//更新中断            电机中用这个中断
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//输出比较
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//输入捕获
void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//触发中断

pwm操作：

                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);         //打开六路pwm
                HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
                HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
                HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);

        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,(uint16_t)(5400+5400*pmsm.volA));
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,(uint16_t)(5400+5400*pmsm.volB));
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3,(uint16_t)(5400+5400*pmsm.volC));

注意：

没有1，不能打开中断。没有2，不能开启pwm。

posted @ 2022-04-28 11:25 jamaal555 阅读(383) 评论(0) 收藏举报

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jamaal555

电机控制 stm32f4-pwm tim