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Gazebo11的安装与启动

Gazebo11的安装与启动
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1、安装Gazebo11

  • 因为之前虚拟机开Gazebo总闪退,参考了 https://blog.csdn.net/weixin_41754912/article/details/82861566 的方法可以打开,但是运行比较卡顿。

  • ROS Melodic 版本默认安装的是 Gazebo9,现在 Gazebo 最新版本是11,对 Gazebo 进行更新。

  • 首先,查看Gazebo版本。

    $ dpkg -l | grep gazebo
    
  • 应该出现的是 gazebo9 及其相关插件,卸载全部插件。

    $ sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*                   
    
  • 然后参考官网教程安装。设置镜像和 key 。

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
    $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
    
  • 安装 Gazebo11。

    $ sudo apt-get update
    $ sudo apt-get install gazebo11
    $ sudo apt-get install libgazebo11-dev
    
  • 输入 gazebo 即可运行。

  • 这样安装的问题是,单纯的安装 Gazebo,但没有安装 gazebo_ros_pkgs。之前 ROS-full 安装会自动安装,但是单独安装 Gazebo 还需要手动安装。

  • 官网上没有相关教程,查阅一些博客可知,gazebo_ros_pkgs 的官方仓库为 https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs
    记得选择 melodic-devel 分支。

  • 先创建工作空间,在 src 目录下克隆或者粘贴这些项目。

    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/melodic-devel
    
  • 之前版本的 gazebo_ros 包中都会设置环境变量 gazebo_ros,现在也需要手动设置。在 home 下 ctrl + H 显示隐藏文件,在文件末尾加入环境变量。这样,就可以在 launch 文件中用 $(find gazebo_ros)指代这个路径。同时也加入工作空间的环境变量。

    export find gazebo_ros=/home/iwehdio/catkin_ws/src/gazebo_ros
    source /home/iwehdio/catkin_ws/devel/setup.bash
    

    如果不设置这个环境变量,也无法使用roslaunch gazebo_ros empty_world.launch等命令。

2、用.world和launch文件启动Gazeb011

  • 使用之前 https://www.cnblogs.com/iwehdio/p/12751106.html 中的 model 模型文件。创建一个简单的 world ,smallcar.world。

    <?xml version="1.0" ?>
    <sdf version="1.7">
      <world name="default">
        <!-- 环境光 -->
        <include>
          <uri>model://sun</uri>
        </include>
        <!-- 地面 -->
        <include>
          <uri>model://ground_plane</uri>
          <script>
      <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            <name>Gazebo/White</name>
          </script>
        </include>
        <!--模型 -->
        <model name='smallcar_demo'>
          <include>
            <uri>model://smallcar_demo</uri>
          </include>
        </model>
        
      </world>
    </sdf>
    
  • 将两个模型文件 model.config 和 model.sdf 放入 smallcar_demo 文件夹中。并将这个文件夹放入 .gazebo/model 下(.gazebo是隐藏文件夹)。

  • 在 smallcar.world 所在目录下打开终端,输入:

    $ gazebo smallcar.world
    

    即可打开世界:

  • 使用 launch 文件启动 world 文件,smallcar.launch的文件内容如下:

    <launch>
      <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="~/Gazebo/smallcar.world"/>
      </include>
    </launch>
    

    如果之前没有设置gazebo_ros环境变量,将其完整路径键入也可。

  • 打开终端,输入:

    $ roslaunch smallcar smallcar.launch
    

    即可打开世界。

  • 如果需要直接打开 Gazebo,只需要在终端或者 alt+F2 弹出的对话框内输入 gazebo 回车即可。


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posted @ 2020-04-22 21:48  iwehdio  阅读(4282)  评论(0编辑  收藏  举报