写的相当认真，详细，教科书吧，推荐大家一看：网友博文
其中，每次切换通信波特率，需要先关闭CAN，再重新设置。
mcp2515芯片是spi转can，在树莓派上设置开机加载其驱动程序，就可以直接使用，具体详细的使用CAN，博文里没有讲解。
待完善。。。
