绕任意轴旋转

设旋转轴r为单位向量（r_x，r_y，r_z）旋转角度为Ø
第一个步骤就是计算一组新基，其中第一个轴是r。然后求其余2个轴。方法如下：找到r中绝对值最小的分量，将其置为0
（绝对值最小可以保证新生成的向量为非0向量）；然后交换其余2个分量，最后对第一个分量取负。例如r_y最小，则新向量为（-r_x，0，-r_z），最后将其单位化，就得到第2个轴。第3个轴为前2个轴的cross product.
旋转时先把r轴变成x轴，然后旋转Ø，然后再变化回来，得到的合成矩阵如下：