【问题记录】基于VINS前端构建VO的过程

【1】图片去畸变过于耗时，提取点后再去畸变恢复原本位置。

【2】opencv封装好的solvePNP精度不够，通过G2O优化计算结果更为准确，且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点

【3】通过增大特征点的最小间距，保证特征点提取的均匀性

【4】setMask函数会对vector进行重新排序

【5】将VO限制在2d内时，G2O的雅可比对应置零

【6】通过优化后得到的POSE注意取逆，否则由于Z轴置零会出现偏转。

【7】通过对Z置零限定在二维时需要重新推导Jacobian