无人驾驶第一课

一，认识Apollo

 

 

阿波罗

 

（百度阿波罗平台）

阿波罗是百度发布的名为“Apollo（阿波罗）”的向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供的软件平台。

2020年9月10日，百度Apollo宣布在北京正式开放自动驾驶出租车服务Apollo Go，北京用户可以在百度地图及Apollo官网上预约体验Robotaxi。 [1]  2020年10月11日起，百度自动驾驶出租车服务在北京全面开放，北京的朋友们可在北京经济技术开发区、海淀区、顺义区的数十个自动驾驶出租车站点，无需预约，直接下单免费试乘自动驾驶出租车服务。 [2] 

2021年4月7日，百度研发制造的35辆“阿波罗”自动驾驶汽车首次获得了商业运营许可。 

发布背景

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2017年4月19日，百度又一次展示了自动驾驶领域领导者的大气风范，发布了一项名为“Apollo(阿波罗)”的新计划，向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台，帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。

百度开放此项计划旨在建立一个以合作为中心的生态体系，发挥百度在人工智能领域的技术优势，促进自动驾驶技术的发展和普及。 [3] 

而将这个计划命名为“Apollo”计划，就是借用了阿波罗登月计划的含义。 [3] 

平台介绍

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平台体系

百度此次开放的阿波罗平台是一套完整的软硬件和服务系统，包括车辆平台、硬件平台、软件平台、云端数据服务等四大部分。

百度还将开放环境感知、路径规划、车辆控制、车载操作系统等功能的代码或能力，并且提供完整的开发测试工具。同时会在车辆和传感器等领域选择协同度和兼容性最好的合作伙伴，推荐给接入阿波罗平台的第三方合作伙伴使用，进一步降低无人车的研发门槛。百度集团总裁兼首席运营官陆奇对此也表示，百度把自己所拥有的最强、最成熟、最安全的自动驾驶技术开放给业界，旨在建立一个以合作为中心的生态体系，发挥百度在人工智能领域的技术优势，为合作伙伴赋能，共同促进自动驾驶技术的发展和普及。

生态系统

未来百度将用百度核心AI技术，建立一个强大的、公开的、高速创新的新生态系统。Apollo计划有两种形式开放自动驾驶能力：一种是开放代码，一种是开放能力。

百度集团总裁兼首席运营官陆奇表示：“开放能力是基于通过API或者是SDK可以通过标准公开方式来获取百度提供的能力，开放代码跟一般传统开放开源软件一样，代码公开，大家可以运用可以参与一起开发。我们的开放范围包括，感知体系、路径规划、车辆控制体系等等重要的组成部分。”

根据规划，百度将通过人工智能技术打造出一个平台，这不仅是一个系统软件平台，它还包括用软件来支撑现有的、将来的汽车硬件平台，现有的、将来的传感器和车载的操作系统，和核心服务。 [4] 

技术合作

目前百度与众多车企建立了合作关系，包括奇瑞，比亚迪还有北汽，而对陆奇介绍，Apollo计划的目的就是“把合作厂商的创新速度和质量往上提高、往前推进。”

借用阿波罗登月计划来命名搭建自动驾驶平台，可以看出百度所希望的突破与创新，在自动驾驶时代到来的前期搭好平台，做好布局。

陆奇认为：“现在跟我们合作的伙伴，我们的代码，我们的核心能力他们都看不见，对他们来讲是黑盒子。Apollo计划之后，我们的能力和代码合作伙伴都能看见，可以帮我们的合作伙伴，非常方便、快速建立他们自己的自动驾驶能力。” [4] 

2018年3月5日，景驰科技宣布正式加入百度Apollo开放平台，成为Apollo合作伙伴。 [5] 

核心支柱

Apollo计划的核心是人工智能技术，这也是该平台搭建的核心支柱，如果百度兼容了高精度地图的领先者与人工智能技术的平台提供者这两种属性，势必会在无人驾驶时代到来前占据先机，但这样的期盼是否能够达成也同样需要时间来检验。 [4] 

 

二，无人驾驶的术语

HD Maps           localization     perception     prediction     planning       control

高精度地图            定位               感知              预测               规划           控制

 附上本人曾经参与编辑的《apollo无人驾驶工程师技能图谱2.0》

 

 

 

 尽管看起来没有太多的字符，但是相信我，少年。这页paper足够陪伴你从学士到博士。

这里我为18岁以上工程师提供两个学习思维模型。

一，扎实技术，重视基础，代码编程和计算机原理足够支撑你做到这个行业的技术leader但是往后的路就靠天赋了。

二，重视论文，重视最新科研成果复现，前提（敲黑板确认自己是天赋型选手或者家里不差钱），科研型人才从来不会按部就班，如果想要脱颖而出，Trust me，一定要剑走偏锋，从来没有一个科研成果脱胎与知识积累，世界科技最近一百年大爆发从来都是（知识＋智慧＋资本＋不断完善=科研力量≈科技创新）要做科研CTO不创新不足以担任，不剑走偏锋不足以在互联网江湖中独步武林。如果没有自己的成果与学派，相信我有了CTO的名片，但是无法服众。技术行业职位除了裁员并没有什么用。

好不管那一条路线，做为2017年进入行业的“老人家”就不自谦地和大家说一句，先学习框架知识。“框架不牢地动山摇，技术不精框架先行”。只要掌握了框架，你就算入门了。之后的路从来都不是老师教的，同学作为高学历从业行业一定要具备野蛮生长的能力。因为自动驾驶是什么样子是由我们来定义的，是学不来的，但是人类已知的知识越精通对创新越有帮助。

三，什么是无人驾驶

 

 人类交通工具进化到今天，每年都会有超过100万人死于车祸，为了减少车祸，保护更多的生命，所以，我们到了需要进化交通工具的时代。

三.一 自动驾驶五个等级

 

 目前2021年最新的无人驾驶分级是L0-L5

0 级（无自动驾驶） 在当今的道路上行驶的大多数汽车都是0 级：手动控制。 ...

1 级（驾驶员辅助） 这是自动化的最低级别。 ...

2 级（部分自动驾驶） 这指的是高级驾驶员辅助系统或ADAS。 ...（量产水平）

3 级（受条件制约的自动驾驶） ...（预备量产水平）

4 级（高度自动驾驶） ...（行业水平）

5 级（完全自动驾驶）（在研发水平）

四，无人驾驶运作方式

 核心组件

 

高精度地图，和定位是极其重要的。

五，apollo平台架构

参考车辆与硬件平台

 

 

五.一线控驾驶平台

是需要使用CAN线进行控制

LIDA 激光雷达

毫米波雷达

IMU惯性导航

GPS定位

摄像头

 

五.二开源软件架构

 

 注意：目前已经改为百度自研内核，目的是为了实时性。

 

防止ROS多节点奔溃问题，所以将节点都放在公共域中。去中心化运行。 

 

大致的主要模块

五.三云服务

 

 

 云服务包含的应用

 

 

 包含Apolloscape数据集，最复杂最精准的数据集之一。

 

 这些是框架基础知识，希望现在对无人驾驶有了基础认知，但是你觉得学完这些就是掌握了无人驾驶框架，抱歉，这还远远不够。

 

 elven出品2021年6月7日星期一，于迪拜6月6日晚8点。