摘要： 一、背景 卡尔曼滤波的意义 随着传感技术、机器人、自动驾驶以及航空航天等技术的不断发展，对控制系统的精度及稳定性的要求也越来越高。卡尔曼滤波作为一种状态最优估计的方法，其应用也越来越普遍，如在无人机、机器人等领域均得到了广泛应用。 对于Kalman Filter的理解，用过的都知道“黄金五条”公式， 阅读全文