摘要： SVO详细解读 极品巧克力 前言 接上一篇文章《深度滤波器详细解读》。 SVO（Semi-Direct Monocular Visual Odometry）是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室，在2014年发表的一种视觉里程计算法，它的名称是半直接法视觉里程计，通俗点说，就是结合了特征点法和 阅读全文

摘要： 深度滤波器详细解读 极品巧克力 前言 空间定位是VR\AR中的一项关键技术，计算机创建出来的虚拟图像必须要依赖空间定位技术才能与现实（Reality）联结在一起，所以它直接决定了用户体验的好坏。高精度的空间定位可以让VR用户体验到完全的沉浸感，AR中的虚拟物体更加逼真；而如果空间定位的精度比较差的话 阅读全文

摘要： Google Cardboard的九轴融合算法 ——基于李群的扩展卡尔曼滤波 极品巧克力 前言 九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计（三轴）、陀螺仪（三轴）、磁场计（三轴），来获取物体姿态的方法。它是开发VR头显中的一个至关重要的部分。VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态，然后在屏幕上渲 阅读全文

摘要： 相机IMU融合四部曲（三）:MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章，《D-LG-EKF详细解读》和《误差状态四元数详细解读》，已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了。而且《误差状态四元数》还对实际操作中的可能遇到的一些情况，进行指导。 这些理论都已经比较完整了，那么，该如何在实 阅读全文

摘要： 相机IMU融合四部曲（二）：误差状态四元数详细解读 极品巧克力 前言 上一篇文章，《D-LG-EKF详细解读》中，讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想。但是，还没有涉及到实际的操作，以及实际操作中会遇到的一些问题。所以，本文开始讲实际操作，包括，在相机和IMU融合的过程中，IMU速度的计算，加 阅读全文

摘要： 相机IMU融合四部曲（一）：D-LG-EKF详细解读 极品巧克力 前言 前两篇文章《Google Cardbord的九轴融合算法》，《Madgwick算法详细解读》，讨论的都是在SO3上的传感器融合，即，输出的只是纯旋转的姿态。只有旋转，而没有位移，也就是目前的一些普通的VR盒子的效果。 而《相机I 阅读全文

摘要： Madgwick算法详细解读 极品巧克力 前言 接上一篇文章《Google Cardboard的九轴融合算法》。 Madgwick算法是另外一种九轴融合的方法，广泛应用在旋翼飞行器上，效果也蛮不错的。网上已经有很多madgwick算法的源代码了。 本文结合参考文献，按照我自己的理解，把Madgwic 阅读全文

摘要： VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。 感谢他们开源，我从中学到了非常多的 阅读全文