EtherCAT 记录

回原点

如果开启了HM 模式但是没有HOME done（必须） 和 rech（非必须） 则会一直Homing 状态。 回到原点之后 ，再清楚HOME DONE信号。

60FD的bit0是负限，bit1正限，BIT2是原点。

原来读取的是0x60000108 的值bit 0 bit 1 bit2。
现在凯福要求读取0x60fd0020的值bit 0 bit 1 bit2。