摘要： 一、分层MPC控制架构设计 1. 核心思想 分层模型预测控制（Hierarchical MPC）通过将复杂车辆控制问题分解为多时间尺度、多目标层级，实现实时性与最优性的平衡： 上层（规划层）：低频更新（10-20Hz），负责全局路径规划、避障决策、参考轨迹生成（位置、速度、加速度）。 下层（跟踪层） 阅读全文

摘要： 一、问题背景与挑战 1. 研究背景 车辆排（Platooning）技术通过车辆间协同控制，以较小车间距保持稳定队形行驶，可显著提高道路通行效率（提升20-30%）、降低能耗（减少10-20%）并增强行车安全性。然而，实际交通环境中车辆类型多样（燃油车、电动车、混合动力车混编），形成异构车辆排，其动力 阅读全文

摘要： 一、系统概述 基于STC89C52RC单片机（11.0592MHz晶振），通过HC-05蓝牙模块实现手机APP与单片机的无线通信，结合L298N电机驱动模块控制2路直流减速电机，实现小车的前进、后退、左转、右转、停止及调速功能。系统支持实时指令响应和低功耗设计，适用于教育机器人、玩具小车等场景。 二 阅读全文

摘要： "超拉丁立方抽样"通常指拉丁超立方抽样（LHS） 或其高级变种（如正交拉丁超立方抽样）。LHS是一种高效的实验设计方法，通过分层抽样确保样本在空间中的均匀覆盖，适用于高维参数空间的抽样问题。以下是完整的MATLAB实现，包括基础LHS、优化变种（最大化最小距离、最小化相关性）、正交LHS及可视化分析 阅读全文

摘要： 一、系统概述 基于STM32标准库3.5实现小车超声波避障功能，通过HC-SR04超声波模块检测前方障碍物距离，结合L298N电机驱动模块控制小车转向/停止，实现自主避障。核心功能包括：超声波测距、距离阈值判断、电机PWM调速与转向控制。 二、硬件设计 2.1 核心组件 模块 型号/参数 功能说明 阅读全文

摘要： 一、系统概述 步进电机加减速控制是工业自动化、3D打印、机器人等领域的核心需求，通过梯形加减速算法可实现电机平稳启停，避免失步和过冲。本设计基于STM32F103C8T6，采用定时器中断+脉冲频率动态调整实现梯形加减速，支持正反转、速度调节、步数控制，具备高精度、低抖动、易扩展特点，适用于42步进电 阅读全文

摘要： MATLAB实现，展示如何在低数据条件下使用稀疏识别（SINDy）方法识别非线性系统动力学，并将其应用于模型预测控制（MPC）。 %% 低数据极限下模型预测控制的非线性动力学的稀疏识别 % 描述: 实现SINDy方法识别非线性系统动力学，并应用于MPC控制 clc; clear; close all 阅读全文

摘要： 基于模型预测控制(MPC)的永磁同步电机(PMSM)非线性终端滑模控制(NTSMC)的MATLAB仿真实现 %% 基于MPC的永磁同步电机非线性终端滑模控制仿真 % 描述: 实现PMSM的MPC-NTSMC控制，包括电机建模、滑模控制器、MPC优化和性能分析 clc; clear; close al 阅读全文

摘要： 一、TIM3支持正交编码器模式说明 STM32F407的TIM3通用定时器支持正交编码器接口模式（Encoder Interface Mode），可自动解析增量式编码器的A/B相正交信号，实现方向识别与位置计数，无需CPU干预。该模式适用于电机控制、机器人关节反馈等场景，具有硬件自动解码、高实时性、 阅读全文

摘要： 一、引言 毫米波（mmWave）多输入多输出（MIMO）系统是未来5G/6G通信的关键技术，其核心挑战之一是混合预编码（Hybrid Precoding）的设计。混合预编码通过结合模拟预编码（Analog Precoding，基于移相器）和数字预编码（Digital Precoding，基于基带处理 阅读全文