摘要： 一、系统建模基础 1. 状态空间模型定义 卡尔曼滤波的核心是建立系统的状态方程和观测方程： 状态方程： \(A\)：状态转移矩阵 \(B\)：控制输入矩阵 \(w_k\)：过程噪声（\(N(0,Q)\)） 观测方程： \(H\)：观测矩阵 \(v_k\)：测量噪声（\(N(0,R)\)） 参数示例（ 阅读全文