raycast 一小段距离碰撞到的poly

dtNavMeshQuery::raycast(dtPolyRef startRef, const float* startPos, const float* endPos,

const dtQueryFilter* filter, const unsigned int options,

                                 dtRaycastHit* hit, dtPolyRef prevRef)：

做2D的检测，忽略y轴

1 先让curRef = startRef;

2 while (curRef)

{

 

3 在curRef上进行碰撞dtIntersectSegmentPoly2D

hit->hitEdgeIndex = segMax;

把碰撞到的polygon存起来hit->path[n++] = curRef;

segMax == -1的时候说明射线的end在这个poly里面

那就不用往下碰撞了，直接hit->pathCount = n;

 

4 接下来碰撞nextpoly for循环

对于这个poly的所有link

找到segMax那条边

并且根据其ref找到nextPoly和nextTile

if (nextPoly->getType() == DT_POLYTYPE_OFFMESH_CONNECTION)//有可能是segMax么？

如果这个link->side == 0xff也就是不是tileboundry,nextRef = link->ref;

if (link->bmin == 0 && link->bmax == 255)也就是link跨越了整个边

下一个polyref就找到了

else

就是只覆盖了部分边的link

float z = startPos[2] + (endPos[2]-startPos[2])*tmax;求交点，

如果是在lmin和lmax之间，则说明相交。

下一个polyref就找到了

竖着的两个格子也是一样的

 

5 lastPos用来存之前的curPos

curpos移动到碰撞点 dtVmad(curPos, startPos, dir, hit->t);

获得segMax对应的边的两个顶点e1,e2

算出curPos的高度值 curPos[1] = e1[1] + eDir[1] * s;

eDir是e1到e2的向量，s是curpos在线段上的插值

计算curpos移动这一段的cost，也就是lastPos, curPos之间的cost

累加到hit->pathCost

 

6接下来就是，end不在poly的里面，又没有找到nextref的情况

那就是we hit a wall.

计算碰撞点在xz平面上的法线hit->hitNormal，并且dtVnormalize

 

7 如果没有碰撞上这个poly，进入nextPoly，因为毕竟还有nextRef