Ubuntu14.04编译maplab遇到的一些问题及解决方法

1、安装ROS及初始配置

ROS的安装方法参考原作者网页和另一个网页，我的是Ubuntu14.04，ROS版本对应为indigo。虚拟机内存设置为4G，1个处理器，核心数为4

没办法复制，手敲下来的难免有些小错误，错别字啥的，所以尽量用tab补全，少copy我的代码，废话少说，进入正题！

原作者是在窗口中创建的环境变量，我是在手动在 /etc/profile 中添加的。打开 /etc/profile ，最后添加内容：

export ROS_VERSION=indigo

export CATKIN_WS=~/maplab_ws

保存退出，执行 source /etc/profile

然后创建工程：

mkdir -p $CATKIN_WS/src

cd $CATKIN_WS

catkin init

catkin config --merge-devel

catkin config --extend /opt/ros/$ROS_VERSION

catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

这里的catkin是ROS下的一个工具，相关指令参考英文网站。

然后安装原作者的意思，就要下载源码了。由于git的龟速下载，我就在Windows下download了zip包，然后拷到src下就编译，结果错误一大堆。后来才发现这些zip包是不完整的，所以，只能乖乖git了！！放心，用不了一年~~

下载maplab源码：

cd $CATKIN_WS/src

git clone https://github.com/ethz-asl/maplab.git --recursive

下载完后，接着下载依赖：

git clone httpl://github.com/ethz-asl/maplab_dependencies --recursive

2、编译

接下来，你懂得，进入错误-解决-错误环节！下面是我遇到的一些问题，总结了前人一些经验，也有自己新遇到的。原作者提供了一些问题及解决方法，可以看一下。

 开始编译：

进入maplab_ws文件夹，执行：

catkin build maplab

 

然后，出现错误：

“Workspace packages have changed, please re-source setup files to use them.”

看一下ROS官方文档，你就知道，需要执行项目下的setup脚本：

source devel/setup.bash

然后重新编译（接下来你会重复很多次这个指令哈哈...）：

catkin build maplab

 

接着，错误为：

“make[2]: *** [opencv3_src-prefix/src/opencv3_stc-stamp/opencv3_src-download] Error 1”、“make[1]: *** [CMakeFiles/opencv3_src.dir/all] Error 2”之类的错误，原因是opencv3没有下载成功，日志里可以查看详细信息，原作者也提到，可以查看相关CMakelists.txt中的网址，手动下载，再解压到相关文件夹。我就照着做了，结果发现重新编译时，程序会把我拷进去的opencv3.2.0给删掉，无语（简直一万匹***飞奔而过！！！！！）

所以老夫智能剑走偏锋背水一战瞎**乱搞了，没错，就是这样！！改他的下载opencv3的脚本文件（一会还要改回来的）：

打开 opencv3_catkin/opencv3_src-prefix/src/opencv3_src-stamp/download-opencv3_src.cmake 文件，将里面第14行的注释符号（‘#’）去掉，也就是去掉了下载包的时间限制，同理，

打开 opencv3_catkin/opencv3_contrib-prefix/stc/opencv3_contrib-stamp/download-opencv3_contrib.cmake ，将第14行注释符号去掉。

然后重新编译，慢慢等吧，龟龟龟龟龟速 git ！！

 

放心，一定会出错的！因为我们修改了人家的文件嘛！错误大概是 status之类的NOTFOUND。

查看相应的3.2.0.zip是否已经下载完毕，一个82M左右、一个56M左右。啥？你不知道这两个包下载到了哪两个文件夹？那你还搞个锤子哦~,这种最基本的问题我就不管了哈（友情提示：在某些个cmake文件中）

如果两个都已经下载好了，那么把刚才两个文件中原来注释的两行恢复，即重新注释掉，重新编译（catkin build maplab）

慢慢等吧，opencv的编译有点耗时，4G内存，固态硬盘的话大概几十分钟

 

应该还会出现错误，比如ceres下载失败，跟之前opencv3差不多的问题，不过查看了日志你会发现有区别的。opencv3是因为 git 下载慢所以我们去掉了下时间限制，但 ceres 这个是完全连接不到网站啊啊啊，可能是我没FQ的原因？？不重要，改个网址就行了

打开 ceres_catkin/ceres_src-prefix/tmp/ceres_src-gitclone.cmake ，第29行网址改为 “https://github.com/ceres-solver/ceres-solver”，保存退出，重新编译。

 

假如你遇到这个错误（那你一定是个不听话的孩子）：

g++：internal compiler error: Killed (program cc1plus) ..........

为啥这么说嘞，请看本文第一行。关机，把虚拟机核心数设置为4，再重新编译（记得先source项目下的setup脚本）

 

完成！