【技术支持】ARM9无线遥控视频实时监控小车（一）--------小车的电机控制模块

　　　　　项目决定初期的想法主要出自于网上安卓手机的遥控下车

　　　　　这个项目也是自己第一次做，肯定会话很多的冤枉钱

　　　　　项目的总体花费为1000元左右

　　　　　下图是这几天完成的一些内容，主要是小车运行和云台运动的实现
　　　　　之后完成的模块将慢慢实现与展示

首先是怎么用ARM9的开发板实现轮子的伺服，小车的购买主要是来自淘宝，小车的是伺服主要是通过双H桥直流电机驱动板,它的使用方式就不拿出来说了，都是参考别人的 http://blog.sina.com.cn/s/blog_5e4725590100d2oq.html这是我使用的直流驱动板买家写的博客，里面说的非常之详细。其他的电机驱动板都是一个原理。

我使用的开发板的只有GPJ引脚是可以现成使用的，其他的都已经被封装使用了，电机驱动板只要通过GPJ的四个引脚分别置高低电平分别接I1\T2\I3\I4（这四个端口启动驱动板的时候就是高电平，所以是低电平有效），由于开发板的定时器有限，我之后还要用timer产生PWM波控制舵机，而且又不想扩展另外一块单片机来控制，就索性不控制电机的速度了。将小车的所有硬件都搭建完毕之后是测试电机的使用。第一步当然是编写GPJ的驱动，代码如下所示（驱动的编写就不在给予介绍）其实网上可以收到很多

#include<linux/module.h>
#include<linux/init.h>
#include<linux/fs.h>
#include<asm/uaccess.h>
#include<linux/device.h>
#include<asm/io.h>
  7 
MODULE_AUTHOR("FOX,GMAIL:huli_131@hotmail.com);
MODULE_DESCRIPTION("Driver test gpj");
MODULE_LICENSE("GPL");
#define DEVICE_NAME "gpj"
 12 
#define GPJCON (unsigned long)(0x560000D0)
#define GPJDAT (unsigned long)(0x560000D4)
#define GPJUP (unsigned long)(0x560000D8)
 16 
static int major=0;
static int minor=0;
static int counter=0;
static int gpjdp=0;
 21 
static unsigned long _io_gpjcon;
static unsigned long _io_gpjdat;
static unsigned long _io_gpjup;
unsigned long temp;
 26 
 27 
static struct class *dev_class;//方便驱动创建节点

static int gpj_open(struct inode *,struct file *);
static ssize_t gpj_read(struct file *,char *,size_t,loff_t *);
static ssize_t gpj_write(struct file *, const char *,size_t,loff_t *);
 33 
static int gpj_ioctl(struct inode *,struct file *,unsigned int,unsigned long);
 35 
struct file_operations gpj_ops={
    .open = gpj_open,
    .read = gpj_read,
    .write = gpj_write,
    .ioctl = gpj_ioctl,
};
 42 
static int gpj_open(struct inode * pinode,struct file * filep)
{
    if(counter)
        return -EBUSY;
 47 
    counter++;
 49 
    _io_gpjcon = (unsigned long)ioremap(GPJCON,4);
    _io_gpjdat = (unsigned long)ioremap(GPJDAT,4);
    _io_gpjup = (unsigned long)ioremap(GPJUP,4);
 53 
/*----------------------------0~3 控制电机设置为输入输出模式-------------------------------*/
 55 
    temp= *(volatile unsigned long*)_io_gpjcon;
    temp &= ~(0xFF);
    temp |=0X55;
    *(volatile unsigned long*)_io_gpjcon = temp ;
 60     
    temp= *(volatile unsigned long*)_io_gpjdat;                        //将4个引脚的输出初始化为低电平
    temp &= ~(0xF);
    *(volatile unsigned long*)_io_gpjdat = temp ;
 64 
    temp= *(volatile unsigned long*)_io_gpjup;                        //开启下拉电阻的模式
    temp |= 0xf;
    *(volatile unsigned long*)_io_gpjup = temp ;
 68     
/*------------------------------------------结束-------------------------------------------*/
 70 
    return 0;
}
static ssize_t gpj_read(struct file * pinode,char * buf,size_t len,loff_t * off)
{
    return sizeof(int);
}
static ssize_t gpj_write(struct file * pinode, const char * buf,size_t len,loff_t * off)
{
    if(copy_from_user(&gpjdp,buf,sizeof(int)))
        return -EFAULT;
 81 
    return sizeof(int);
}
 84 
static int gpj_ioctl(struct inode * nodep,struct file * filep,unsigned int cmd,unsigned long arg)
{
 87     
/////////////////////////////////////////0~5引脚高低电平的控制/////////////////////////////
    //cmd : true false
//arg : 0~3
    if(arg<0 | arg>4)    
    {
        printk("arg error");
        return -1;
    }
    temp = *(volatile unsigned long*)_io_gpjdat;
    if(cmd)
    {
        temp |= (0x01<<arg);                //置高电平
    }
    else
    {    
        temp &= ~(0x01<<arg);                //置低电平
    }
    *(volatile unsigned long*)_io_gpjdat = temp;
    return 0;
}
108 
109 
static int gpj_init(void)
{
    printk("init gpj driver:\n");
    major=register_chrdev(0,DEVICE_NAME,&gpj_ops);
114 
    if(major<0)
    {
        printk("Register failure\n");
    }
    else 
    {
        //printk("Register Success %d - %d\n",major,minor);
        dev_class=class_create(THIS_MODULE,DEVICE_NAME);
123 
        if(dev_class==NULL)
        {
            printk("device create fail:mknod /dev/%s %d %d",DEVICE_NAME,major,minor);
        }
        else
        {
            //
            device_create(dev_class,NULL,MKDEV(major,minor),"%s",DEVICE_NAME);
            printk("/dev/%s register success\n",DEVICE_NAME);
133 
        }
135 
    }
137 
    return 0;
139 
}
static void gpj_exit(void)
{
    printk("exit gpj driver:\n");
144 
    if(dev_class)
    {
        device_destroy(dev_class,MKDEV(major,minor));
        class_destroy(dev_class);
149 
    }
151 
    unregister_chrdev(major,DEVICE_NAME);
}
154 
module_init(gpj_init);
module_exit(gpj_exit);

 

下面是编写驱动c文件的makefile文件

#version 2.0
DEBUG ?=n
KSOURCE ?=/home/fox/utu-Linux2.6.24_for_utu2440_2009-07-18/
KBUILD_VERBOSE:=1
 5 
%.x :%.c
    arm-linux-gcc -o $@ $<
 8 
obj-m:=gpj.o
10 
default:
    make -C $(KSOURCE) LANG=C KBUILD_VERBOSE=${KBUILD_VERBOSE} SUBDIRS=`pwd` modules
.PHONY:
cscope:
    cscope -b -k -R
.PHONY:
clean:
    make -C $(KSOURCE) LANG=C KBUILD_VERBOSE=${KBUILD_VERBOSE} SUBDIRS=`pwd` modules
    rm -f *.x *~
    rm -rf *.o *.ko

记得将KSOURCE ?=/home/fox/utu-Linux2.6.24_for_utu2440_2009-07-18/ 命令改为自己的内核编译目录

接下来就是测试代码（其实就是控制代码了）

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
  5 
void car_advance();
void car_sternway();
void car_turn_left();
void car_turn_right();
void car_brake();
 11 
int main(int argc, char **argv)
{
    int control_num;
    if(argc!=2){printf("cmd error\n");return 1;}
    fd=open(argv[1],O_RDWR);
     //fd = open("/dev/goj", O_RDWR);
     
     if(fd < 0)
     {
         printf("Open PWM Device Faild!\n");
         exit(1);
     }
     printf("please enter a control number:\n");
     while(1)
 26 
     {
         //输入参数
        scanf("%d", &control_num);
        printf("control_num = %d\n", control_num);
         //IO控制
        switch(control_num)
        {
            case 0:
                car_advance();
                break;
            case 1:
                car_sternway();
                break;
            case 2:
                car_turn_left();
                break;
            case 3:
                car_turn_right();
                break;
            case 4:
                car_brake();
                break;
            default:
                break;
        }
     }
     //关闭设备
     close(fd);
     return 0;
}
 57 
/*---------------------------------说 明----------------------------------------*/
//                  * @ 接口对应
//                  * @ Gpj0：I1
//                  * @ Gpj1：I2
//                  * @ Gpj2：I3
//                * @ Gpj3：I4
/*---------------------------------前 进----------------------------------------*/
void car_advance()
{
        ioctl(fd,true, 0);
        ioctl(fd,false, 1);
        ioctl(fd,true, 2);
        ioctl(fd,false, 3);
}
 72 
/*---------------------------------后 退----------------------------------------*/
void car_sternway()
{
        ioctl(fd,true, 1);
        ioctl(fd,false, 0);
        ioctl(fd,true, 3);
        ioctl(fd,false, 2);
}
 81 
/*---------------------------------左 转----------------------------------------*/
void car_turn_left()
{
        ioctl(fd,true, 0);
        ioctl(fd,false, 1);
        ioctl(fd,true, 3);
        ioctl(fd,false, 2);
}
 90 
/*---------------------------------右 转-----------------------------------------*/
void car_turn_right()
{
        ioctl(fd,true, 1);
        ioctl(fd,false, 0);
        ioctl(fd,true, 2);
        ioctl(fd,false, 3);
}
 99 
/*---------------------------------刹 车-----------------------------------------*/
void car_brake()
{
        ioctl(fd,false, 0);
        ioctl(fd,false, 1);
        ioctl(fd,false, 2);
        ioctl(fd,false, 3);
}

先声明上面的测试程序我是在项目整合中拷贝过来的，虚拟机已经关闭就没有经过编译，希望有错的下面留言，本人必将改之，不过一般来说不会出太大的或太多的错误。