摘要： D* Lite算法核心概念 D* Lite是一种增量式的路径规划算法，适用于动态环境，能够高效地重新规划路径，而无需每次都从头开始计算。下表汇总了其实现中的关键数据结构与核心函数： 组件类型 名称 说明 关键数据结构 优先队列 (U) 存储待处理的节点，按键值(key)排序。键值通常包含 [k1, 阅读全文