随笔分类 -  从零实现移动机器人建图和导航

从零开始实现移动机器人建图和导航系列，记录了搭建机器人仿真环境、搭建真实移动机器人、建图、导航等工作的实现过程，主要内容包括：利用ROS建立机器人模型并搭建机器人仿真环境；利用gmapping功能包进行建图；利用导航功能包（move_base和amcl）进行导航；实现真实机器人的建图和导航，并在此基础上对各种视觉SLAM和激光SLAM算法进行研究。本文只做简单记录，因此省略了大量的细节和知识铺垫，水平不足，敬请指正。
乐视RGB-D深度相机驱动安装
摘要：（本教程摘自网络，地址：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859） 本工程搭建实体移动机器人所用到的RGB-D深度相机是乐视的LeTMC-520体感相机，其所用的是奥比中光驱动，这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuv 阅读全文
posted @ 2020-08-25 22:13 寒灵oay 阅读(1772) 评论(0) 推荐(0)
五、STM32ZET6控制程序设计
摘要：单片机作为下位机，功能是： （1）接收树莓派通过串口发来的速度信息，并将速度信息转换成左右轮的速度，并控制电机转动。 （2）接收imu的姿态信息，并将位姿发送给树莓派（该部分功能尚未在代码中实现，因为目前还未用到imu的信息进行融合） main.cpp代码： #include "stm32f10x. 阅读全文
posted @ 2020-08-23 21:55 寒灵oay 阅读(445) 评论(0) 推荐(0)
四、ROS串口通讯节点
摘要：ROS串口通讯节点接收Twist格式的/cmd_vel话题，并将角速度和线速度以串口的形式发送到单片机，从而控制电机运动。 一、安装ROS串口驱动 1、安装cutecom并打开 sudo apt-get install cutecom sudo cutecom 2、下载serial软件包 sudo 阅读全文
posted @ 2020-08-23 18:09 寒灵oay 阅读(1430) 评论(0) 推荐(0)
三、仿真环境下移动机器人的导航
摘要：1、导航功能包简介 导航的关键包含机器人定位和路径规划两大部分，针对这两部分核心内容，ROS提供了以下两个功能包： （1）move_base: 实现机器人导航中最优路径规划。 （2）amcl: 实现二维地图中的机器人定位。 在上述两个功能包的基础上，ROS提供一套完整的导航功能框架，如下图所示: 导 阅读全文
posted @ 2020-07-23 17:26 寒灵oay 阅读(583) 评论(0) 推荐(0)
二、仿真环境下建图：
摘要：安装gmapping功能包： sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping 编辑gmapping的启动文件：gmapping.launch <launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <node pkg=" 阅读全文
posted @ 2020-07-23 16:25 寒灵oay 阅读(779) 评论(0) 推荐(0)
一、机器人模型和仿真环境的搭建
摘要：1、利用catkin_make命令创建工作空间，然后利用catkin__create_pkg命令创建功能包。然后，搭建仿真环境和机器人模型，并且配置gazebo中机器人所需的传感器。机器人模型使用Solidworks建模，并且生成urdf文件和模型文件。 修改urdf文件，加入gazebo的各种插件 阅读全文
posted @ 2020-07-22 17:33 寒灵oay 阅读(1553) 评论(0) 推荐(0)