CmakeLists.txt
cmake_minimum_required()#指定catkin最低版本
project()#指定软件包的名称
find_package()#指定编译时需要的依赖项
add_message_files()/add_service_files()/add_action_files()#添加消息文件/服务文件/动作文件
generate_messages()#生成消息、服务、动作
catkin_package()#指定catkin信息给编译系统生成Cmake文件
add_library()/add_executable()#指定生成库文件、可执行文件
target_link_libraries()#指定可执行文件去链接哪些库
catkin_add_gtest()#添加测试单元
install()#生成可安装目标
package.xml
<package> <!--根标签-->
<name> <!--包名-->
<version> <!--版本号-->
<description> <!--包描述-->
<maintainer> <!--维护者-->
<license> <!--软件许可-->
<buildtool_depend> <!--编译工具-->
<build_depend> <!--编译时的依赖-->
<run_depend> <!--运行时的依赖-->
</package> <!--根标签-->
