ROS机器人Diego 1#制作（二十）搭载EAI F4激光雷达Hector创建室内地图

EAI F4激光雷达是EAI最近推出的低成本二维激光雷达，具备极高的性价比 
 
今天我们就用这款雷达基于ROS的 hector来创建室内地图，先上创建好的室内地图。 

此图是diego 1#搭载此雷达使用hector创建的。

1.下载F4的ROS包,执行如下命令

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.git
cd ..
catkin_make

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执行完成后在src目录下增加一个flashgo的目录，就是F4的ROS包 

2.修改配置文件中的串口号 
F4采用的USB和主板连接，和树莓派连接后，会在系统中出现一个串口，由于Arduino UNO也是通过USB连接串口通信，所以在系统中会出现两个串口设备，在配置中一定区分清楚两个设备对应的串口号 

如上图ttyACM0, 和ttyACM1就是对应的串口号，在diego1#中ttyACM1对应的是arduino，ttyACM0对应的F4激光雷达，我们需要修改对应的参数，首先修改Ardunio的配置文件,在config目录打开my_arduino_params.yaml 
 
修改arduino_bridge连接的串口为ttyACM1 

修改F4的配置文件，打开flashgo/launch目录下的lidar.launch文件 
 
修改F4连接的串口为ttyACM0 

3.编写launch文件

<?xml version="1.0"?>

<launch>
  <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="/scanmatcher_frame"/>
  <arg name="pub_map_odom_transform" value="true"/> 
  <arg name="map_frame" value="map"/> 
  <arg name="base_frame" value="base_link"/> 
  <arg name="odom_frame" value="base_link"/>
  <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/>
  <arg name="scan_topic" default="scan"/>
  <arg name="map_size" default="2048"/>

  <master auto="start"/>

  <include file="$(find flashgo)/launch/lidar.launch" />

  <node name="arduino" pkg="ros_arduino_python" type="arduino_node.py" output="screen">
      <rosparam file="$(find ros_arduino_python)/config/my_arduino_params.yaml" command="load" />
  </node> 

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_2_laser" args="0 0 0 0 0 0 /$(arg base_frame) /laser 100"/>  
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_2_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /$(arg base_frame) 10"/>


  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">   
  <!-- Frame names -->
  <param name="map_frame" value="$(arg map_frame)" />
  <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" />
  <param name="odom_frame" value="$(arg base_frame)" />   
   <!-- Tf use -->
  <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
  <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>
  <param name="pub_map_odom_transform" value="$(arg pub_map_odom_transform)"/> 
  <!-- Map size / start point -->
  <param name="map_resolution" value="0.050"/>
  <param name="map_size" value="$(arg map_size)"/>
  <param name="map_start_x" value="0.5"/>
  <param name="map_start_y" value="0.5" />
  <param name="map_multi_res_levels" value="2" />
  <!-- Map update parameters -->
  <param name="update_factor_free" value="0.4"/>
  <param name="update_factor_occupied" value="0.7" />   
  <param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
  <param name="map_update_angle_thresh" value="0.9" />
  <param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
  <param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />  
  <!-- Advertising config -->
  <param name="advertise_map_service" value="true"/>
  <param name="scan_subscriber_queue_size" value="$(arg scan_subscriber_queue_size)"/>
  <param name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/>
  <param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="$(arg tf_map_scanmatch_transform_frame_name)" />
  </node>

  <include file="$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch"/> 

</launch>

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现在就可以执行如下代码，来启动激光雷达

roslaunch diego_nav diego_run_hector_flashgo.launch

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4.绘制地图 
这时我们可以通过键盘控制diego#在房间内运动，启动rviz就可以绘制出相应的地图，在不同终端中执行如下命令

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
rosrun rviz rviz

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