ROS机器人Diego 1#制作（十七）用moveit assistant生成配置包

制作好了机器人的urdf文件，接下来我们就可以配置他的moveit了

1.首先我们需要安装moveit，执行如下命令

apt-get install ros-kinetic-moveit

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2.打开moveit设置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

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3.创建新的moveit配置包 
点击create new moveit configuration package按钮 

4.载入urdf文件 
点击browse按钮选择urdf文件，这里我们就选择上篇博文中创建的diego.urdf 

点击load files载入urdf文件 

载入后，就可以在右侧看到我们创建的机器人模型，而且在右侧显示栏中可以用鼠标进行拖动操作，放大缩小，旋转，和Rviz中的操作方式是一样的

5.创建碰撞检测 
点击self-collisions按钮 

可以调整sampling density，数值越高计算的时间越长，调整完后点击Regenerate Default Collision Matrix按钮即开始计算 

计算完成后的界面 

6.创建虚拟关节 
点击左侧的Virtual Joints 

点击右下角的 Add Virtual Joint按钮 

参数配置如下 
Virtual Joint Name: world_joint 
Child Link: base_link 
Parent Frame Name: world_frame机器人与世界坐标系相连接 
Joint Type: Planar是移动式的机器人人，所以这里选Planar

配置完后点击save按钮即可 

7.创建planning Groups 
点击左侧的Planning Groups 

点击add Group创建，这里我们分别为左臂，和右臂创建两个planning Groups

左臂 

点击Add Kin Chain添加关节 

base_link选择 left_shoulder_stevo 
Tip_link选择left_hand_run_stevo，指规划组的最后一个关节

右臂 

右手 


左手 


点击save保存 

8配置机器臂的预设姿势 
点击左侧Robot Poses 

点击Add Pose，我们为左臂和右臂添加default pose，在打开的界面中可以通过滑动条来调整关节的位置，每个关节对应urdf中revolute类型的joint，如：

  <joint name="right_shoulder_stevo_lift_to_axis" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/> 
    <parent link="right_shoulder_stevo_lift"/>
    <child link="right_shoulder_stevo_lift_axis"/>
    <origin rpy="1.57075 -0.7 0" xyz="0.0135 0.0 0.0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/> 
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>  

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点击Save保存预设姿势 

8.配置终端控制器，手部关节 
点击end effectors 

点击Add end Effector,添加左右手的终端控制器 


这里需要注意的是选择parent link一般选择arm的最后一个关节，点击save保存 

9.添加作者信息，这里是必须填写的，不填写后面生成会报错 

10.生成moveit配置包 

点击Generate Package即可生成配置包，这是打开输出路径就可以看到相应的配置文件 

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