ROS机器人Diego 1#制作（八）ROS语音系统之整合讯飞语音

非常感谢ljthink提供的讯飞语音的树莓派SDK下载地址：http://download.csdn.net/download/yanghuan313/9616763。 
整合讯飞语音其实非常简单，网友已经开发了相应的ROS 讯飞包，https://github.com/ncnynl/xf-ros，只要按照文中的步骤执行即可。这里只说明几点需要注意的事项及使用体验

1. 讯飞在为每个开发者的每一个应用提供一个appid，而且这个id是固化在libmsc.so文件中的，所以在程序中在给appid赋值时要与申请的libmsc.so中的id一直，如果不一直的话编译不会出错，但是在语音识别的时候报错，但不影响语音合成的功能。
2. 也许是树莓派本身性能的问题，在使用语音合成的时候合成出来的声音会有断断续续的现象。
3. 语音识别有时候会出现乱码的现象，不知道是什么原因。
4. 使用语音合成，需要安装mplayer包。

另外写了一个通过控制台发送xfwords主题的节点

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__=="__main__":    
    pub = rospy.Publisher('xfwords', String, queue_size = 0)
    rospy.init_node('xfei_xfwords_publish', anonymous=True)
        rate = rospy.Rate(1) # 10hz
    try:        
        while not rospy.is_shutdown():
            input_str = raw_input("Please input your words:\n")
        pub.publish(input_str)
            rate.sleep()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

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将此节点放在xfer_asr/scripts/目录下，执行rosrun xfei_asr xfei_xfwords_publish.py，既可以启动该节点，会把控制台输入的汉字以xfwords主题的形式发布出去，配合tts_subscribe_speak使用

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