第六章 FreeRTOS任务相关API函数介绍
1. 任务相关函数
| 函数 |
描述 |
uxTaskPriorityGet() |
获取任务优先级 |
vTaskPrioritySet() |
设置任务优先级 |
uxTaskGetSystemState() |
获取所有任务的状态信息 |
vTaskGetInfo() |
获取单个任务的状态信息 |
xTaskGetApplicationTaskTag() |
获取任务 Tag |
xTaskGetCurrentTaskHandle() |
获取当前任务的任务句柄 |
xTaskGetHandle() |
获取指定任务的任务句柄 |
xTaskGetIdleTaskHandle() |
获取空闲任务的任务句柄 |
uxTaskGetStackHighWaterMark() |
获取任务的栈历史剩余最小值 |
eTaskGetState() |
获取任务状态 |
pcTaskGetName() |
获取任务名 |
xTaskGetTickCount() |
获取系统时钟节拍计数器的值 |
xTaskGetTickCountFromISR() |
中断中获取系统使用节拍计数器的值 |
xTaskGetSchedulerState() |
获取任务调度器状态 |
uxTaskGetNumberOfTasks() |
获取系统中任务的数量 |
vTaskList() |
以“表格”形式获取所有任务的信息 |
vTaskGetRunTimeStats() |
获取任务的运行时间等信息 |
vTaskSetApplicationTaskTag() |
设置任务 Tag |
SetThreadLocalStoragePointer() |
设置任务的独有数据记录数组指针 |
GetThreadLocalStoragePointer() |
获取任务的独有数据记录数组指针 |
1.1 任务优先级相关函数
-
uxTaskPriorityGet()
- 描述： 获取指定任务的当前优先级。
- 函数原型：
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask );
- 参数：
xTask - 任务句柄。如果传入 NULL，则返回调用此函数的任务的优先级。
- 返回值： 任务的优先级。
- 注意事项： 要使此函数可用，
INCLUDE_uxTaskPriorityGet 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。
-
vTaskPrioritySet()
- 描述： 设置指定任务的优先级。
- 函数原型：
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority );
- 参数：
xTask - 任务句柄。如果传入 NULL，则设置调用此函数的任务的优先级。uxNewPriority - 新的优先级。
- 注意事项： 要使此函数可用，
INCLUDE_vTaskPrioritySet 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。改变任务优先级可能会导致立即的上下文切换。
1.2 任务信息获取函数
-
uxTaskGetSystemState()
- 描述： 获取系统中所有任务的状态信息，包括任务句柄、任务名称、优先级、堆栈使用情况等。这些信息存储在一个数组中。
- 函数原型：
UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t *pxTaskStatusArray, UBaseType_t uxArraySize, uint32_t *pulTotalRunTime );
- 参数：
pxTaskStatusArray - 指向 TaskStatus_t 结构体数组的指针，用于存储任务状态信息。uxArraySize - pxTaskStatusArray 数组的大小（即可以容纳多少个任务的状态信息）。pulTotalRunTime - 可选参数，指向一个 uint32_t 变量的指针，用于返回自启动以来所有任务的总运行时间（如果 configGENERATE_RUNTIME_STATS 为 1）。
- 返回值： 获取到的任务数量。
- 注意事项： 要使此函数可用，
configGENERATE_RUNTIME_STATS 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。此函数会占用较长时间，因为它需要遍历所有任务。
-
vTaskGetInfo()
- 描述： 获取单个任务的详细状态信息。
- 函数原型：
void vTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask, TaskStatus_t *pxTaskStatus, BaseType_t xGetStackHighWaterMark, eTaskState eGetState );
- 参数：
xTask - 要获取信息的任务句柄。pxTaskStatus - 指向 TaskStatus_t 结构体的指针，用于存储任务信息。xGetStackHighWaterMark - 如果为 pdTRUE，则计算并返回任务堆栈的历史剩余最小值。eGetState - 如果为 pdTRUE，则返回任务的当前状态。
- 注意事项： 要使此函数可用，
INCLUDE_vTaskGetInfo 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。
-
xTaskGetApplicationTaskTag()
- 描述： 获取任务的应用层 Tag 值。Tag 是一个用户定义的指针，可以与任务关联，用于存储自定义数据或上下文。
- 函数原型：
TaskHookFunction_t xTaskGetApplicationTaskTag( TaskHandle_t xTask );
- 参数：
xTask - 任务句柄。如果传入 NULL，则返回当前任务的 Tag。
- 返回值： 任务的应用层 Tag 值。
- 注意事项： 要使此函数可用，
configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。
-
xTaskGetCurrentTaskHandle()
- 描述： 获取当前正在运行的任务的句柄。
- 函数原型：
TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void );
- 返回值： 当前任务的句柄。
- 注意事项： 总是可用的，不需要额外配置。
-
xTaskGetHandle()
- 描述： 根据任务名称获取任务的句柄。
- 函数原型：
TaskHandle_t xTaskGetHandle( const char *pcNameToQuery );
- 参数：
pcNameToQuery - 要查询的任务名称。
- 返回值： 如果找到匹配的任务，则返回任务句柄；否则返回
NULL。
- 注意事项： 要使此函数可用，
configINCLUDE_QUERY_HEAP_INFO 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。任务名称必须是唯一的。
-
xTaskGetIdleTaskHandle()
- 描述： 获取空闲任务的句柄。
- 函数原型：
TaskHandle_t xTaskGetIdleTaskHandle( void );
- 返回值： 空闲任务的句柄。
- 注意事项： 总是可用的，不需要额外配置。
-
uxTaskGetStackHighWaterMark()
- 描述： 获取指定任务的堆栈历史剩余最小值（“高水位线”）。这个值表示任务运行期间堆栈的最小空闲空间。
- 函数原型：
UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask );
- 参数：
xTask - 任务句柄。如果传入 NULL，则返回调用此函数的任务的堆栈高水位线。
- 返回值： 堆栈历史剩余最小值，以字为单位。
- 注意事项： 要使此函数可用，
INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。这个值对于调试堆栈溢出非常有用。
-
eTaskGetState()
- 描述： 获取指定任务的当前状态（例如：就绪、运行、阻塞、挂起、删除）。
- 函数原型：
eTaskState eTaskGetState( TaskHandle_t xTask );
- 参数：
xTask - 任务句柄。
- 返回值： 任务的当前状态，类型为
eTaskState 枚举。
- 注意事项： 要使此函数可用，
INCLUDE_eTaskGetState 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。
-
pcTaskGetName()
- 描述： 获取指定任务的名称。
- 函数原型：
char *pcTaskGetName( TaskHandle_t xTaskToQuery );
- 参数：
xTaskToQuery - 任务句柄。如果传入 NULL，则返回当前任务的名称。
- 返回值： 指向任务名称字符串的指针。
- 注意事项： 任务名称字符串是只读的。要使此函数可用，
INCLUDE_pcTaskGetName 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。
1.3 系统时间与调度器状态相关函数
1.4 调试与统计相关函数
-
vTaskList()
- 描述： 以格式化的字符串（“表格”形式）获取所有任务的信息，包括任务名称、状态、优先级、堆栈使用情况等，以便于调试和监控。
- 函数原型：
void vTaskList( char *pcWriteBuffer );
- 参数：
pcWriteBuffer - 指向字符缓冲区的指针，用于存储格式化后的任务信息。
- 注意事项： 要使此函数可用，
configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 和 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。此函数会占用较长时间，且需要足够大的缓冲区。
-
vTaskGetRunTimeStats()
- 描述： 获取所有任务的运行时间统计信息，前提是已配置了运行时间统计功能。
- 函数原型：
void vTaskGetRunTimeStats( char *pcWriteBuffer );
- 参数：
pcWriteBuffer - 指向字符缓冲区的指针，用于存储格式化后的运行时间统计信息。
- 注意事项： 要使此函数可用，
configGENERATE_RUNTIME_STATS 和 configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1，并且需要一个硬件定时器来提供运行时间计数。
1.5 任务本地存储与 Tag 相关函数
-
vTaskSetApplicationTaskTag()
- 描述： 设置指定任务的应用层 Tag 值。
- 函数原型：
void vTaskSetApplicationTaskTag( TaskHandle_t xTask, TaskHookFunction_t pxHookFunction );
- 参数：
xTask - 任务句柄。如果传入 NULL，则设置当前任务的 Tag。pxHookFunction - 要设置的 Tag 值（通常是一个函数指针或任意指针）。
- 注意事项： 要使此函数可用，
configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为 1。
-
SetThreadLocalStoragePointer()
- 描述： 设置任务的线程本地存储 (TLS) 指针。FreeRTOS 为每个任务提供了一个独立的 TLS 数组，每个元素可以存储一个指向任意数据的指针。
- 函数原型：
void SetThreadLocalStoragePointer( TaskHandle_t xTaskToSet, BaseType_t xIndex, void *pvValue );
- 参数：
xTaskToSet - 要设置 TLS 指针的任务句柄。如果传入 NULL，则设置当前任务的 TLS 指针。xIndex - TLS 数组的索引。pvValue - 要存储的指针值。
- 注意事项： 要使此函数可用，
configTHREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为大于 0。
-
GetThreadLocalStoragePointer()
- 描述： 获取任务的线程本地存储 (TLS) 指针。
- 函数原型：
void *GetThreadLocalStoragePointer( TaskHandle_t xTaskToQuery, BaseType_t xIndex );
- 参数：
xTaskToQuery - 要查询 TLS 指针的任务句柄。如果传入 NULL，则查询当前任务的 TLS 指针。xIndex - TLS 数组的索引。
- 返回值： 存储在指定 TLS 索引处的指针值。
- 注意事项： 要使此函数可用，
configTHREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 需在 FreeRTOSConfig.h 中定义为大于 0。
2. 任务状态与信息查询测试
2.1 任务配置
/*----------------任务配置区-----------------*/
// START_TASK配置
#define START_TASK_PRIO 1 // 任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 // 任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; // 任务句柄
void start_task(void *pvParameters);// 任务函数
// TASK1配置
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STK_SIZE 128
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
void task1(void *pvParameters);
/*-------------------------------------------*/
2.2 任务实现
/*------------------任务实现区----------------*/
void freertos_demo(void)
{
lcd_show_string(10,47,220,24,24,"Task Demo",RED);
// 创建START_TASK任务
xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task, // 任务函数
(const char*)"start_task", // 任务名称
(uint16_t)START_STK_SIZE, // 任务堆栈大小
(void*)NULL, // 传递给任务函数的参数
(UBaseType_t)START_TASK_PRIO, // 任务优先级
(TaskHandle_t*)&StartTask_Handler);// 任务句柄
// 开始任务调度
vTaskStartScheduler();
}
// start_task函数实现
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); // 进入临界区
// 创建TASK1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t)task1,
(const char*)"task1",
(uint16_t)TASK1_STK_SIZE,
(void*)NULL,
(UBaseType_t)TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t*)&Task1Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); // 开始任务已经完成自己使命，删除自己
taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界区
}
// task1函数实现
void task1(void *pvParameters)
{
uint32_t i = 0;
UBaseType_t task_num = 0;
TaskStatus_t *status_array = NULL;
TaskHandle_t task_handle = NULL;
TaskStatus_t *task_info = NULL;
eTaskState task_state = eInvalid;
char *task_state_str = NULL;
char *task_info_buf = NULL;
/*--------------------函数uxTaskGetSystemState()的使用------==--------------*/
printf("-------------Step1 函数uxTaskGetSystemState()的使用-------------\r\n");
task_num = uxTaskGetNumberOfTasks(); // 获取系统中任务数量
status_array = mymalloc(SRAMIN, task_num*sizeof(TaskStatus_t)); // 内存分配
task_num = uxTaskGetSystemState((TaskStatus_t*)status_array, // 任务状态信息
(UBaseType_t)task_num, // buffer大小
(uint32_t*)NULL); // 不获取任务运行时间信息
printf("任务名\t\t优先级\t\t任务编号\r\n");
for(i=0;i<task_num;i++)
{
printf("%s\t%s%ld\t\t%ld\r\n",
status_array[i].pcTaskName,
strlen(status_array[i].pcTaskName) > 7 ? "": "\t",
status_array[i].uxCurrentPriority,
status_array[i].xTaskNumber);
}
myfree(SRAMIN, status_array);
printf("-----------------------------END-------------------------------\r\n");
printf("按下KEYO以继续！！！\r\n");
while(key_scan(0) != KEY0_PRES)
{
vTaskDelay(10);
}
/*-------------------------函数vTaskGetInfo()的使用--------------------------*/
printf("-----------------Step2 函数vTaskGetInfo()的使用------------------\r\n");
task_info = mymalloc(SRAMIN, sizeof(TaskStatus_t)); // 内存分配
task_handle = xTaskGetHandle("task1"); // 获取任务句柄
vTaskGetInfo((TaskHandle_t)task_handle, // 任务句柄
(TaskStatus_t*)task_info, // 任务状态信息
(BaseType_t)pdTRUE, // 允许统计任务堆栈历史最小值
(eTaskState)eInvalid); // 任务状态
printf("任务名:\t\t\t%s\r\n", task_info->pcTaskName);
printf("任务编号:\t\t%ld\r\n", task_info->xTaskNumber);
printf("任务壮态:\t\t%d\r\n", task_info->eCurrentState);
printf("任务当前优先级:\t\t%ld\r\n", task_info->uxCurrentPriority);
printf("任务基优先级:\t\t%ld\r\n", task_info->uxBasePriority);
printf("任务堆栈基地址:\t\t0x%p\r\n", task_info->pxStackBase);
printf("任务堆栈历史剩余最小值:\t%d\r\n", task_info->usStackHighWaterMark);
myfree(SRAMIN, task_info);
printf("-----------------------------END-------------------------------\r\n");
printf("按下KEYO以继续！！！\r\n");
while(key_scan(0) != KEY0_PRES)
{
vTaskDelay(10);
}
/*-------------------------函数eTaskGetState()的使用--------------------------*/
printf("-----------------Step3 函数eTaskGetState()的使用------------------\r\n");
task_state_str = mymalloc(SRAMIN, 10); // 内存分配
task_handle = xTaskGetHandle("task1");
task_state = eTaskGetState(task_handle);
sprintf(task_state_str, task_state == eRunning ? "Runing" :
task_state == eReady ? "Ready" :
task_state == eBlocked ? "Blocked" :
task_state == eSuspended ? "Suspended" :
task_state == eDeleted ? "Deleted" :
task_state == eInvalid ? "Invalid" :
"");
printf("任务状态值: %d，对应状态为: %s\r\n", task_state, task_state_str);
myfree(SRAMIN, task_state_str);
printf("-----------------------------END-------------------------------\r\n");
printf("按下KEYO以继续！！！\r\n");
while(key_scan(0) != KEY0_PRES)
{
vTaskDelay(10);
}
/*---------------------------函数vTaskList()的使用--------------------------*/
printf("------------------Step4 函数vTaskList()的使用-------------------\r\n");
task_info_buf = mymalloc(SRAMIN, 500);
vTaskList(task_info_buf); // 打印任务列表
printf("任务名\t\t状态\t优先级\t剩余栈\t任务序号\r\n");
printf("%s\r\n", task_info_buf);
myfree(SRAMIN, task_info_buf);
printf("-----------------------------END-------------------------------\r\n");
while(1)
{
vTaskDelay(10);
}
}
/*-------------------------------------------*/
2.3 主函数
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "mpu.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "malloc.h"
#include "freertos_demo.h"
int main(void)
{
sys_cache_enable(); /* 打开L1-Cache */
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
sys_stm32_clock_init(240, 2, 2, 4); /* 设置时钟, 480Mhz */
delay_init(480); /* 延时初始化 */
usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */
led_init(); /* 初始化LED */
mpu_memory_protection(); /* 保护相关存储区域 */
lcd_init(); /* 初始化LCD */
key_init(); /* 初始化按键 */
my_mem_init(SRAMIN); /* 初始化内部内存池(AXI) */
freertos_demo(); /* 运行FreeRTOS例程 */
}
3. 任务运行时间统计测试
3.1 定时器配置
#include "btim.h"
#include "FreeRTOS.h"
TIM_HandleTypeDef g_tim3_handle; /* 定时器3句柄 */
uint32_t FreeRTOSRunTimeTicks; /* FreeRTOS时间统计所用的节拍计数器 */
void ConfigureTimeForRunTimeStats(void)
{
FreeRTOSRunTimeTicks = 0; /* 节拍计数器初始化为0 */
btim_tim3_int_init(10-1, 2400-1); /* 初始化TIM3 */
}
/**
* @brief 基本定时器TIM3定时中断初始化函数
* @note
* 基本定时器的时钟来自APB1,当D2PPRE1≥2分频的时候
* 基本定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为120M, 所以定时器时钟 = 240Mhz
* 定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
* Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
*
* @param arr: 自动重装值。
* @param psc: 时钟预分频数
* @retval 无
*/
void btim_tim3_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
g_tim3_handle.Instance = BTIM_TIM3_INT; /* 通用定时器3 */
g_tim3_handle.Init.Prescaler = psc; /* 分频 */
g_tim3_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 向上计数器 */
g_tim3_handle.Init.Period = arr; /* 自动装载值 */
g_tim3_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; /* 时钟分频因子 */
HAL_TIM_Base_Init(&g_tim3_handle);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_tim3_handle); /* 使能定时器3和定时器3更新中断 */
}
/**
* @brief 定时器底层驱动，开启时钟，设置中断优先级
此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
* @param 无
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == BTIM_TIM3_INT)
{
BTIM_TIM3_INT_CLK_ENABLE(); /* 使能TIM3时钟 */
HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIM3_INT_IRQn, 4, 0); /* 设置中断优先级，抢占优先级4，子优先级0 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIM3_INT_IRQn); /* 开启ITM3中断 */
}
}
/**
* @brief 定时器中断服务函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void BTIM_TIM3_INT_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&g_tim3_handle);
}
/**
* @brief 定时器更新中断回调函数
* @param htim:定时器句柄指针
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim == (&g_tim3_handle))
{
FreeRTOSRunTimeTicks++;
}
}
3.1 任务配置
/*----------------任务配置区-----------------*/
// START_TASK配置
#define START_TASK_PRIO 1 // 任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 // 任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; // 任务句柄
void start_task(void *pvParameters);// 任务函数
// TASK1配置
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STK_SIZE 128
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
void task1(void *pvParameters);
// TASK2配置
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STK_SIZE 128
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
void task2(void *pvParameters);
// TASK3配置
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_STK_SIZE 128
TaskHandle_t Task3Task_Handler;
void task3(void *pvParameters);
/*-------------------------------------------*/
3.3 任务实现
/*------------------任务实现区----------------*/
void freertos_demo(void)
{
lcd_show_string(10,47,220,24,24,"Get Run Time Stats",RED);
lcd_draw_rectangle(5, 110, 115, 314, BLACK);
lcd_draw_rectangle(125, 110, 234, 314, BLACK);
lcd_draw_line(5, 130, 115, 130, BLACK);
lcd_draw_line(125, 130, 234, 130, BLACK);
lcd_show_string(15, 111, 110, 16, 16, "Task1: 000", BLUE);
lcd_show_string(135, 111, 110, 16, 16, "Task2: 000", BLUE);
// 创建START_TASK任务
xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task, // 任务函数
(const char*)"start_task", // 任务名称
(uint16_t)START_STK_SIZE, // 任务堆栈大小
(void*)NULL, // 传递给任务函数的参数
(UBaseType_t)START_TASK_PRIO, // 任务优先级
(TaskHandle_t*)&StartTask_Handler);// 任务句柄
// 开始任务调度
vTaskStartScheduler();
}
// start_task函数实现
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); // 进入临界区
// 创建TASK1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t)task1,
(const char*)"task1",
(uint16_t)TASK1_STK_SIZE,
(void*)NULL,
(UBaseType_t)TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t*)&Task1Task_Handler);
// 创建TASK2任务
xTaskCreate((TaskFunction_t)task2,
(const char*)"task2",
(uint16_t)TASK2_STK_SIZE,
(void*)NULL,
(UBaseType_t)TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t*)&Task2Task_Handler);
// 创建TASK3任务
xTaskCreate((TaskFunction_t)task3,
(const char*)"task3",
(uint16_t)TASK3_STK_SIZE,
(void*)NULL,
(UBaseType_t)TASK3_PRIO,
(TaskHandle_t*)&Task3Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); // 开始任务已经完成自己使命，删除自己
taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界区
}
// task1函数实现
void task1(void *pvParameters)
{
uint32_t task1_num = 0;
while(1)
{
lcd_fill(6,131,114,313,lcd_discolor[++task1_num%11]);
lcd_show_xnum(71,111,task1_num,3,16,0x80,BLUE);
vTaskDelay(1000);
}
}
// task2函数实现
void task2(void *pvParameters)
{
uint32_t task2_num = 0;
while(1)
{
lcd_fill(126,131,233,313,lcd_discolor[11-(++task2_num%11)]);
lcd_show_xnum(191,111,task2_num,3,16,0x80,BLUE);
vTaskDelay(1000);
}
}
// task3函数实现
void task3(void *pvParameters)
{
uint8_t key_value = 0;
char *runtime_info = NULL;
while(1)
{
key_value = key_scan(0);
switch(key_value)
{
case KEY0_PRES:
{
runtime_info = mymalloc(SRAMIN ,100);
vTaskGetRunTimeStats(runtime_info);
printf("任务名\t\t运行时间\t运行所占百分比\r\n");
printf("%s\r\n", runtime_info);
myfree(SRAMIN, runtime_info);
break;
}
default:
{
break;
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
/*-------------------------------------------*/
3.4 主函数
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "mpu.h"
#include "lcd.h"
#include "key.h"
#include "malloc.h"
#include "freertos_demo.h"
int main(void)
{
sys_cache_enable(); /* 打开L1-Cache */
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
sys_stm32_clock_init(240, 2, 2, 4); /* 设置时钟, 480Mhz */
delay_init(480); /* 延时初始化 */
usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */
led_init(); /* 初始化LED */
mpu_memory_protection(); /* 保护相关存储区域 */
lcd_init(); /* 初始化LCD */
key_init(); /* 初始化按键 */
my_mem_init(SRAMIN); /* 初始化内部内存池(AXI) */
freertos_demo(); /* 运行FreeRTOS例程 */
}
浙公网安备 33010602011771号