随笔分类 -  开源SLAM

开源算法的代码分析和优化
cartographer代码阅读(4)——世界坐标系点和像素坐标系点的转换
摘要：构建栅格地图，要弄清楚坐标之间的关系。本篇根据代码，画出了坐标转换的关系。 如下图： 由于像素坐标系通常都是从左上角开始，所以把上面的图旋转一下： 这样就清晰了。可以看到，cartographer地图坐标系的原点在地图的右下角，只不过x轴朝上，y轴朝右。在实际转换的时候，直接在标准世界坐标系下画好图 阅读全文
posted @ 2023-05-27 21:45 水水滴答 阅读(1139) 评论(0) 推荐(0)
cartographer代码阅读(3)——motion_filter
摘要：运动滤波，间隔一段时间、一段距离和角度，对odometry的数据进行关键帧采样。 absl::optional<MotionFilter> pose_graph_odometry_motion_filter; if (trajectory_options.has_pose_graph_odometr 阅读全文
posted @ 2023-05-25 15:17 水水滴答 阅读(236) 评论(0) 推荐(0)
cartographer测试(1)——安装
摘要：参考官网文档：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#system-requirements ubuntu20.04 + neotic ros sudo apt-get update sudo 阅读全文
posted @ 2023-04-10 14:23 水水滴答 阅读(265) 评论(0) 推荐(0)
cartographer测试(3)——在树莓派4b上运行占用内存情况
摘要：树莓派4b，内存4g，4核，运行cartographer的情况： ![](https://img2022.cnblogs.com/blog/1044586/202206/1044586-20220628152302950-2054355318.png) 目前除cartographer，其他节点起的也 阅读全文
posted @ 2022-06-28 15:26 水水滴答 阅读(436) 评论(0) 推荐(0)
cartographer代码阅读(4)——submap
摘要：### 前言 #### 几个关键数据结构 * submap：父类，由submap2d继承后，还会有栅格类型等的属性 ``` //子图的局部位姿 const transform::Rigid3d local_pose_; //子图包含的激光帧数 int num_range_data_ = 0; //子 阅读全文
posted @ 2022-06-23 10:17 水水滴答 阅读(291) 评论(0) 推荐(0)
cartographer代码阅读(1)——流程梳理
摘要：### 准备 * 1、终端起roslaunch cartographer_ros bslidar.launch * 2、clion里面：Run ==> Attach to Process，在下拉框中选择cartographer_node来执行，可以debug debug栏中可以看到线程信息，从下到上 阅读全文
posted @ 2022-06-15 09:08 水水滴答 阅读(428) 评论(0) 推荐(0)
使用LDS-50C-C20E-R激光头，gmapping报错Assertion 'beams<LASER_MAXBEAMS' failed>
摘要：这是因为实际的激光扫描的点数较多，比设置的2048要多，所以，在文件目录openslam_gmapping/include/gmapping/scanmatcher/scanmatcher.h文件中，#define LASER_MAXBEAMS 2048设置要比实际激光点数大即可。 修改完后需要重新 阅读全文
posted @ 2021-11-05 10:32 水水滴答 阅读(310) 评论(0) 推荐(0)
cartographer测试(4)——保存地图
摘要：手持激光，并用cartographer建图，保存的地图是.pbstream格式 rosservice call /finish_trajectory 0 rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/carto_map.pbs 阅读全文
posted @ 2019-11-16 20:22 水水滴答 阅读(4073) 评论(0) 推荐(0)