三维空间中的pitch、yaw、roll

pitch：俯仰角，围绕X轴旋转。机头上抬为正，如下图所示。

yaw：偏航角，围绕Y轴旋转。机头右偏航为正。如下图所示。

roll：翻滚角，围绕Z轴旋转。机体向右滚为正。如下图所示。

参考：
[1] 在机器人行业中我们常说的roll、yaw、pitch是什么