ros学习---ros基础

一.1创建工作空间

创建工作空间

    mkdir -p ~/catkin_ws/src

    cd ~/catkin_ws/src

    catkin_init_workspace

编译工作空间

    cd ~/catkin_ws/

    catkin_make

设置环境变量

    source devel/setup.bash

检查环境变量

   echo $ROS_PACKAGE_PATH

一.2创建功能包

创建功能包

    cd ~/catkin_ws/src

    catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

编译功能包

    cd ~/catkin_ws/

    catkin_make

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二.ROS通信编程

   ROS中有三种通信机制：话题通信机制，服务通信机制，参数管理机制。

  话题通信编制。在ros中有两个节点，一个是发布者Talker，一个是Listener。两个节点分别发布，订阅同一个话题，启动顺序没有要求。

1.话题编程

• 创建发布者
• 创建订阅者
• 添加编译选项
• 运行可执行程序

（1）如何实现一个发布者

• 初始化ROS节点
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
• 按照一定频率循环发布消息

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <sstream>
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"


int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
        learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg);

           ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
                  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

 

（2）如何实现一个订阅者

• 初始化ROS节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息处理

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
             msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

 

（3）如何编译代码

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库
• 设置依赖

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

 

（4）如何运行可执行文件

配置环境变量

启动roscore
启动talker
    rosrun learning_communication talker
启动listener
    rosrun learning_communication listener

 

（5）自定义话题消息

• 定义msg文件
• 在package.xml中添加功能包依赖
• 在CmakeLists.txt中添加编译选项

2.服务编程