摘要： 在三维世界中的两个坐标系 O1 和 O2，如何确定这两个坐标系的相对旋转和平移矩阵？至少需要多少个三维点分别在这两个坐标系下的坐标？ 1、需要多少个对应点？ 至少需要 3 个非共线的点分别在 O1 和 O2 下的坐标。 情况一：1 个点 比喻：你在 O1 板子的原点上画一个点 P1，在 O2 板子上 阅读全文