matlab中的饱和函数一个实现，很简单，不多说

function y=sat(u,k)
    if u > k
        y=k;
    elseif u < -k
        y=-k;
    else
        y=u;
    end
end

 还可以：

y=max(-k,min(u,k));

又可以：

y=min(max(-k,u),k);

前面的逻辑比较简单，后面的使用更加方便