Jetson Orin Nano Dev Kit 调起 ZED X min摄像头
一. Jetson Orin Nano刷系统
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硬件:Jetson Orin Nano Developer Kit(2TB) ,ZED X mini,ZED Link Mono capture card
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Jetson开发板上装了M2的固态,到这里:https://developer.nvidia.com/sdk-manager ,下载Nvidia的SDK Manager;
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下载的同时注册一个Nvidia的开发者账号;
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找一台Ubuntu18/20/22的电脑;也可以win用vm装一个虚拟系统;也可以在本机装一个docker,然后用docker跑;
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根据第2步的网站指引安装SDK Manager并打开,也可以参考这篇文档安装:https://docs.nvidia.com/sdk-manager/download-run-sdkm/index.html;
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这里包含了其他版本的SDK Manager,连接是:https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager-archive;
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这里包含了其他版本的JetPack,连接是:https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-archive;
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Jetson主机先关机断电,然后:
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用杜邦线或者接线帽,短接背部风扇下方的“FC REC”和“GND”引脚;
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用type-c转usb线连接Host主机和Jetson主机,type-c接Jetson主机边上的唯一一个type-c接口,usb端接主机;
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Jetson上电;
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如果之前已经刷过一次系统,那么需要用SDK Manager先全部卸载了再刷新的系统镜像和SDK,否则他会镜像一个版本,JetPack SDK一个版本~ 特别厉害~ 通过SDK Manager安装和卸载参考这里:https://docs.nvidia.com/sdk-manager/install-with-sdkm-jetson/index.html
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然后按照这个指引刷机:https://docs.nvidia.com/sdk-manager/install-with-sdkm-jetson/index.html (PS:这个页面的左侧导航有其他模块的安装指南)
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建议一开始先选择install later,先把全部东西先下载下来先;
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建议先刷了系统,什么runtime啊,SDK啊等系统刷好了之后再装也不迟;
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HOST主机关掉防火墙;
# 临时关闭防火墙 sudo ufw disable sudo systemctl stop firewalld # 装完记得开回来 sudo ufw enable sudo systemctl start firewalld
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刷机顺序是:1)先卸载所有旧系统和库。2)然后刷HOST主机上的东西。3)然后刷Jetson系统镜像。4)然后在Jetson上把系统跑起来之后再切回host主机用SDK Manager把JetPack SDK和组件啥的装上(usb方式的话需要先把jetson的网口ipv4设成192.168.55.1。建议路由固定jetson的wifi地址,然后通过网口安装。)
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7是通过SDK Manager安装的步骤,这里是通过SD卡安装的方法:
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可以参考官方的链接:https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-orin-nano-devkit#write;
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安装完后也可以拷去NVMe固态,有点麻烦,干脆拆了固态就直接用sd卡跑算了~
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可以通过:cat /etc/nv_tegra_release 查看L4T版本,然后通过L4T版本在5.2里面查到JetPack版本
ray@jetson-orin-nano:~/Downloads$ cat /etc/nv_tegra_release # R36 (release), REVISION: 4.4, GCID: 41062509, BOARD: generic, EABI: aarch64, DATE: Mon Jun 16 16:07:13 UTC 2025 # L4T版本是release+REVISION,这里就是:36.4.4,再查JetPack版本就是6.2.1了
二. 安装ZED Link Mono采集卡驱动
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ZED的技术论坛地址:https://community.stereolabs.com/
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然后这个摄像头是要通过一张采集卡收发数据,这个采集卡就是ZED Link Mono capture card:
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关于GMSL2,可以参考这里:https://www.stereolabs.com/docs/get-started-with-zed-link;
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关于mono采集卡如何物理接入Jetson主机,可以参考这里:https://www.stereolabs.com/docs/embedded/zed-link/mono-jetson-orin-nano-devkit-setup;
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然后接好mono采集卡之后开始安装这张mono采集卡的驱动,可以参考这里:https://www.stereolabs.com/docs/embedded/zed-link/install-the-drivers;
- PS:如果出现驱动装不上,说依赖有问题,那么大概率就是刷的系统太新或者刷机顺序有问题。如果排除上述两点,可以到我之前发的贴里面看看:https://community.stereolabs.com/t/assistance-needed-with-zed-link-mono-driver-installation-error/9223
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然后安装SDK,可以参考这里:https://www.stereolabs.com/docs/installation/jetson
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安装SDK之前建议先给pip切个源:
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip config set install.trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
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技术支持的统一渠道就是到这里发帖求助:https://community.stereolabs.com
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至此,来上一段摄像头唤起的代码结束这一段旅程:
```python import sys import pyzed.sl as sl def main(): zed = sl.Camera() init_params = sl.InitParameters() status = zed.open(init_params) if status != sl.ERROR_CODE.SUCCESS: print("无法打开ZED摄像头:", repr(status)) sys.exit(1) print("ZED摄像头打开成功!") image = sl.Mat() if zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS: zed.retrieve_image(image, sl.VIEW.LEFT) print("采集到一帧ZED图像,分辨率:", image.get_width(), image.get_height()) else: print("采集失败") zed.close() if __name__ == "__main__": main() ```