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摘要： 在视觉三维重建中，要获取稠密的三维点云，通常采用面结构光来实现。但是作为普通的开发者，昂贵的工业相机、投影仪、工装等设备令人望而却步。如何利用手上常见的设备，实现稠密点云重建呢？早在 1998 年，Jean-Yves Bouguety 与 Pietro Perona 就思考过类似这样的问题，他们发表了一篇名为 《3D photography on your desk》的论文，在论文中作者凭借极其简单的硬件（相机、点光源、铅笔/细棒、标定板，桌子）实现了稠密的3D重建，其重建误差可控制在0.1%以内。该方法甚至可以推广，利用太阳光实现汽车外形的三维重建，误差可在0.5%以内。 阅读全文