【Linux/Eigen】学习笔记（3）：写一个Rotz函数

机器人运动学中，绕坐标轴旋转算子是常用的工具，具体结果形式是一个3*3的矩阵，可表示机器人的姿态。最近在学Eigen库，简单写一个绕Z轴旋转的算子，Rotz（theta）。如下所示：

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
using namespace std;
Eigen::Matrix3d Rotz(double theta)
{
    Eigen::Matrix3d r;
    r << cos(theta), -sin(theta), 0, sin(theta), cos(theta), 0, 0, 0, 1;
    return r;
}
int main()
{
    Eigen::Matrix3d mat3d4 = Rotz(M_PI / 3);
    cout << mat3d4 << endl;
    return 1;
}

运行结果为：

绕X轴和Y轴是类似的，按照如下公式编程即可：