摘要： 在视觉定位中求解单应矩阵(H)或本质矩阵(E)时，threshold和confidence是两个关键的参数，它们直接影响RANSAC（随机抽样一致性）算法的性能。下面我会详细解释它们的单位、作用，并针对匹配点比较准的情况给出选择建议。 1. threshold（阈值） 作用： 几何误差阈值：判断一个 阅读全文

摘要： import cv2 import numpy as np from scipy.spatial.transform import Rotation as R def improved_decompose_homography(): """改进的单应性矩阵分解，处理尺度问题""" print("=" 阅读全文

摘要： import cv2 import numpy as np # 示例：从特征点匹配恢复相对位姿 def estimate_relative_pose_from_matches(keypoints1, keypoints2, matches, K): """ 从特征点匹配估计相对位姿 参数: keyp 阅读全文