摘要： https://cloud.tencent.com/developer/article/1483521 最近公众号组织了ORB-SLAM2理论与代码的学习会，正常进行中，有兴趣的可以积极参与第三期：一起来学SLAM 其中ORB-SLAM点云地图中相机的位姿初始化，无论算法工作在平面场景，还是非平面场 阅读全文