摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/141799551 在机器人SLAM、自动驾驶中经常会遇到一个问题：如何通过相机拍摄的一组画面反推出相机在真实世界中的运动轨迹。这就是典型的视觉里程计问题。 一般来说，对于通过单相机拍摄的画面估计运动轨迹，需要用到对极几何知识。所以本文主要分 阅读全文

摘要： 教程地址 https://zhuanlan.zhihu.com/p/135943895 相信不少学过图像处理的同学都接触相机标定、图像拼接、单应性、对极几何等计算摄影学内容，体验过学习时被恐惧支配的感觉。本文主要分析相机数学模型，并简单介绍如何使用相机测距，帮助初学者快速入门 一、相机数学模型 1从 阅读全文

摘要： 教程 https://zhuanlan.zhihu.com/p/74597564 目录一 图像变换与平面坐标系的关系二 平面坐标系与齐次坐标系三 单应性变换 一 图像变换与平面坐标系的关系 旋转： 写成矩阵乘法形式： 平移： 但是现在遇到困难了，平移无法写成和上面旋转一样的矩阵乘法形式。所以引入齐次 阅读全文

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