参考教程

官网安装

https://openvslam.readthedocs.io/en/master/installation.html

官网失效最新地址

https://github.com/zm0612/openvslam-comments?tab=readme-ov-file

硬件环境

1 笔记本联想y7000

显卡1050ti
cuda10.2
opencv4.5
ubuntu18.05
python3.6

2英伟达系列嵌入式板子 jetson nx 3500人民币 (nx都可以那么jetson tx2 和Jetson Xavier NX 5000人民币多那个肯定也可以)

我使用的目前为止官方系统 JetPack-4.4,自带库版本

cuda10.2
Tensort7
OPENCV4.1.1
numpy==1.16.1
protobuf-3.8.0
python3.6.9
onnx==1.4.1

安装过程

安装前先到最后看下可能遇到的问题。

依赖库

Eigen : version 3.3.0 or later.
g2o : Please use the latest release. Tested on commit ID 9b41a4e.
SuiteSparse : Required by g2o.
DBoW2 : Please use the custom version of DBoW2 released in https://github.com/shinsumicco/DBoW2.
yaml-cpp : version 0.6.0 or later.
OpenCV : version 3.3.1 or later.

0.依赖安装

sudo apt upgrade -y --no-install-recommends
# basic dependencies
sudo apt install -y build-essential pkg-config cmake git wget curl unzip
# g2o dependencies
sudo apt install -y libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
# OpenCV dependencies
sudo apt install -y libgtk-3-dev
sudo apt install -y ffmpeg
sudo apt install -y libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libavresample-dev
# eigen dependencies
sudo apt install -y gfortran
# other dependencies
#请注意官网libyaml-cpp-dev 直接在这里安装了但是版本很低，需要用源码安装
#sudo apt install -y libyaml-cpp-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt install -y  libgoogle-glog-dev libgflags-dev

# (if you plan on using PangolinViewer)
# Pangolin dependencies
sudo apt install -y libglew-dev

# (if you plan on using SocketViewer)
# Protobuf dependencies
sudo apt install -y autogen autoconf libtool
# Node.js
curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_12.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs

#官网到此结束了 下面是网友额外的安装，怕少东西自己也可以装下

sudo apt-get install -y libopenblas-dev
sudo apt-get install -y --no-install-recommends libboost1.58-all-dev 
sudo apt-get install -y libx11-dev 
sudo apt-get install -y libgl1-mesa-dev sudo apt-get install libglu1-mesa-dev 
sudo apt-get install -y freeglut3-dev 
sudo apt-get install -y doxygen 
wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate 
tar -xzvf glew-2.1.0.tgz cd glew-2.1.0/ 
make -j2
sudo make install 
sudo ln -s /usr/lib64/libGLEW.so.2.1 /usr/lib/libGLEW.so.2.1

sudo apt install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module

下面开始，每个库都要下在压缩包，自己找个地方存起来

-1 conda

如果装了先注销

重新开终端编译

0.安装cmake-gui(还是最好装下)

方法一：版本较老，但省事,版本过低可能导致后面编译失败（c++11新特性什么的）

先装cmake：sudo apt-get install cmake

再装cmake-gui：sudo apt-get install cmake-qt-gui

运行：cmake-gui

2.安装更高版本的cmake，cmake官网地址。
将 cmake-3.21.6.tar.gz 解压

tar -zxvf cmake-3.21.6.tar.gz
（1）将原来版本的cmake执行文件删除

打开终端输入

cd /usr/bin/
sudo rm cmake
（2）安装 cmake-3.21.6

切换到cmake-3.21.6 文件夹下，打开终端输入

./configure
make
sudo make install
再次查看当前版本，打开终端输入

cmake --version

1. Eigen安装(最新3.3.7）

wget -q https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.bz2
tar xf eigen-3.3.7.tar.bz2
rm -rf eigen-3.3.7.tar.bz2
cd eigen-3.3.7
mkdir -p build && cd build
cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    ..
make -j4
make install

　1-2安装ceres（非必要）

https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16309889.html

2 安装opencv

直接装opencv4吧

电脑装了多个版本的opencv，且没有直接 make install ，手动给定opencv路径

https://i.cnblogs.com/posts/edit;postId=17723350

https://i.cnblogs.com/posts/edit;postId=17679960

　注销原有的查找opencv，手动指定，修改后

#设置opencv安装路径
set(CMAKE_PREFIX_PATH "/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv455/install")

find_package(OpenCV REQUIRED
                 COMPONENTS
                 core imgcodecs videoio features2d calib3d highgui)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

#find_package(OpenCV 3.3.1 QUIET
#             COMPONENTS
#             core imgcodecs videoio features2d calib3d highgui)
#if(NOT OpenCV_FOUND)
#    find_package(OpenCV 4.0 REQUIRED
#                 COMPONENTS
#                 core imgcodecs videoio features2d calib3d highgui)
#    if(NOT OpenCV_FOUND)
#        message(FATAL_ERROR "OpenCV >= 3.3.1 not found")
#    endif()
#endif()
message(STATUS "Use OpenCV ${OpenCV_VERSION}")

3 DBoW2 依赖opencv

cd /path/to/working/dir
#安装作者自己的DBoW2
git clone https://github.com/shinsumicco/DBoW2.git
cd DBoW2
mkdir build && cd build
cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    ..
make -j4
make install

　　　　手动找到自己opencv安装的位置

openvslam用不了 opencv4.5

#set( CMAKE_PREFIX_PATH "/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv349/install")
set(OpenCV_DIR "/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv349/install/share/OpenCV")
find_package(OpenCV REQUIRED) #将会尝试找到系统中安装的 OpenCV 库的任何可用版本，默认启用所有可用的组件。
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

4 g2o

不能下载最新版本，可能因为太新编译slam会报错

2020版就不会报错

卸载老版本

１：删除g2o的头文件，位于/usr/local/include/g2o下

sudo rm -r /usr/local/include/g2o

２：删除g2o的库文件，位于/usr/local/lib下

sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o*

3：删除g2o的可执行文件，位于/usr/local/bin下

sudo rm -r /usr/local/bin/g2o*

https://codeload.github.com/RainerKuemmerle/g2o/zip/refs/tags/20200410_git


https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tags

mkdir build && cd build
cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    -DCMAKE_CXX_FLAGS=-std=c++11 \
    -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
    -DBUILD_UNITTESTS=OFF \
    -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON \
    -DG2O_USE_CHOLMOD=OFF \
    -DG2O_USE_CSPARSE=ON \
    -DG2O_USE_OPENGL=OFF \
    -DG2O_USE_OPENMP=ON \
    ..
make -j8
make install

设置 -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON 在编译 g2o 和 openvslam 这样的项目时，通常用于启用特定于主机 CPU 架构的优化。这个选项告诉编译系统使用当前主机的 CPU 架构（通过 -march=native 参数），以最大化性能和效率。

g2o
g2o 是一个用于图优化的 C++ 库，特别是在视觉 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）中广泛使用。图优化问题通常涉及大量的数学计算和矩阵运算，这些运算可以受益于 CPU 的特定指令集和优化。

当你设置 -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON 时，CMake 会在生成 Makefile 或其他构建系统时使用 -march=native 编译选项。这会告诉编译器利用当前 CPU 提供的最新指令集和硬件优化，以提高程序的性能。

openvslam
openvslam 是一个开源的视觉 SLAM 系统，用于实时定位与地图构建。与 g2o 类似，它也依赖于高效的数学计算和矩阵操作。

同样地，通过设置 -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON，你可以确保 openvslam 在编译时充分利用当前系统的 CPU 功能，从而提高实时 SLAM 运行的效率和响应速度。

注意事项
可移植性和兼容性： 虽然启用 -march=native 可以提高性能，但生成的二进制文件可能对特定的 CPU 架构依赖较强。这意味着在将程序移植到不同架构的计算机时，可能需要重新编译或者考虑关闭此选项以确保兼容性。

版本一致性： 确保所使用的 g2o 和 openvslam 版本与你的硬件架构兼容，并且理解启用 -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON 可能会对程序的性能和可移植性产生的影响。

综上所述，设置 -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON 通常用于希望在特定硬件上最大化性能的项目，但在考虑到可移植性和兼容性时，需要权衡利弊。

5安装yaml-cpp

手动到网页

https://github.com/jbeder/yaml-cpp/tags

下载压缩包

这里需要在CMakeLists.txt开启fPIC选项，即需要把160行左右行改为：

set(yaml_cxx_flags "-Wall ${GCC_EXTRA_OPTIONS}  -fPIC -pedantic -Wno-long-long ${yaml_cxx_flags}")

　　如图所显示

然后编译

cd yaml-cpp
mkdir build && cd build
cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    ..
make -j2
sudo make install 
sudo ldconfig -v

6 如何可视化

有两种模式安装

6-1PangolinViewer 软件查看

不能装太新的,否则报错

删除已有的库和头文件

cd Pangolin/build
make clean
sudo make uninstall

　　下载指定版本

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tags

mkdir build && cd build
cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    ..
make -j4
make install

6-2 socket.io-client-cpp 网页模式查看

安装依赖 Protobuf.

# for Ubuntu 18.04 (or later)
sudo apt install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

或者源码编译安装

wget -q https://github.com/google/protobuf/archive/v3.6.1.tar.gz
tar xf v3.6.1.tar.gz
cd protobuf-3.6.1
./autogen.sh
./configure \
    --prefix=/usr/local \
    --enable-static=no
make -j4
make install

安装SocketViewer

强烈建议到官网手动下载源码最新压缩包代替git命令行下载。

cd /path/to/working/dir
git clone https://github.com/shinsumicco/socket.io-client-cpp.git
cd socket.io-client-cpp
git submodule init
git submodule update
mkdir build && cd build
cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    -DBUILD_UNIT_TESTS=OFF \
    ..
make -j4
make install

3编译OPENVSLAM

下载工程

git clone https://github.com/xdspacelab/openvslam

如果没有安装OPENCV到系统

手动添加

#set( CMAKE_PREFIX_PATH "/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv349/install")
set(OpenCV_DIR "/home/dongdong/1sorftware/1work/opencv/opencv349/install/share/OpenCV")
find_package(OpenCV REQUIRED) #将会尝试找到系统中安装的 OpenCV 库的任何可用版本，默认启用所有可用的组件。
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

如果是 PangolinViewer，-DUSE_PANGOLIN_VIEWER=ON and -DUSE_SOCKET_PUBLISHER=OFF.

mkdir build && cd build
cmake \
    -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON \
    -DUSE_PANGOLIN_VIEWER=ON \
    -DUSE_SOCKET_PUBLISHER=OFF \
    -DUSE_STACK_TRACE_LOGGER=ON \
    -DBOW_FRAMEWORK=DBoW2 \
    -DBUILD_TESTS=OFF \
    ..
make -j4

如果是SocketViewer -DUSE_PANGOLIN_VIEWER=OFF and -DUSE_SOCKET_PUBLISHER=ON.

cd /path/to/openvslam
mkdir build && cd build
cmake \
    -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON \
    -DUSE_PANGOLIN_VIEWER=OFF \
    -DUSE_SOCKET_PUBLISHER=ON \
    -DUSE_STACK_TRACE_LOGGER=ON \
    -DBOW_FRAMEWORK=DBoW2 \
    -DBUILD_TESTS=ON \
    ..
make -j4

安装

sudo make install

安装成功测试

 ./run_kitti_slam -h

问题

问题0-1网友的代码报错

去掉一个c

问题0-2

Getting error: 'shared_ptr' in namespace 'std' does not name a type

头文件加入

#include <memory>

问题0-3

error: ‘runtime_error’ is not a member of ‘std’

加入

#include <stdexcept>

问题1 solve error: ‘setprecision’ is not a member of ‘std’

// ---solve error: ‘setprecision’ is not a member of ‘std’---
#include <iostream>
#include <iomanip> 
#include <limits>
using namespace std;
// ---solve end---

问题2 yaml-cpp带来的问题

ymal在后期opencvslam编译时候报错，调库的问题

官网要求本版

但是官网提供的安装方式

apt install -y libyaml-cpp-dev

默认最新也才是0.52不满足起码0.6的要求。

需要从源码自己编译

git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp
cd yaml-cpp
mkdir build && cd build
cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    ..
make -j2
sudo make install 
sudo ldconfig -v

但是，直接命令行git下载的不是最新的代码　

git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp

需要手动到网页

https://github.com/jbeder/yaml-cpp/tags

下载压缩包

这里需要在CMakeLists.txt开启fPIC选项，即需要把160行左右行改为：

set(yaml_cxx_flags "-Wall ${GCC_EXTRA_OPTIONS} -fPIC -pedantic -Wno-long-long ${yaml_cxx_flags}")

　　如图所显示

重新编译即可。





下一篇讲解下基本使用

官方系统 JetPack-4.4,自带库版本

cuda10.2
Tensort7
OPENCV4.1.1
numpy==1.16.1
protobuf-3.8.0
python3.6.9
onnx==1.4.1

posted on 2021-01-05 23:13 MKT-porter 阅读(161) 评论(0) 收藏举报

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