1_1_1SLAM - 随笔分类(第2页) - MKT-porter

浅谈VINS中的global fusion节点

摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883 关于vins_fusion的博客：1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/865188802.vio主体： https://blog.csdn.n 阅读全文

posted @ 2022-07-30 11:18 MKT-porter 阅读(537) 评论(0) 推荐(0)

gps融合imu优化

摘要：https://www.writebug.com/git/OpenCV/eskf-gps-imu-fusion 阅读全文

posted @ 2022-07-28 17:04 MKT-porter 阅读(94) 评论(0) 推荐(0)

VINS Fusion算法解读

摘要：https://zhi-ang.github.io/2019/09/11/vins_fusion/ VINS Fusion简介 VINS Fusion在VINS Mono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。此外，全局信息可阅读全文

posted @ 2022-06-13 21:36 MKT-porter 阅读(3463) 评论(0) 推荐(0)

openvslam开发（零）相机内参集合

该文被密码保护。

posted @ 2022-04-23 12:12 MKT-porter 阅读(1) 评论(0) 推荐(0)

openvslam开发（二）openvslam使用相机和共享内存

该文被密码保护。

posted @ 2022-04-14 09:56 MKT-porter 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

SLAM优秀开源工程最全汇总

摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/145750808 1、Cartographer Cartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。 https://github.com/cartographer-project 阅读全文

posted @ 2022-02-13 03:50 MKT-porter 阅读(1489) 评论(0) 推荐(1)

openvslam(3-3)文件结构全局优化模块（global optimization module）：回环检测、pose-graph优化、global-BA优化

摘要：博客地址 https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/109491058 这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块（global_optimization_module），该模块是单独运行在一个线程中的。它主要执行的工作是：SLAM的回阅读全文

posted @ 2022-01-10 02:42 MKT-porter 阅读(378) 评论(0) 推荐(0)

openvslam开发（0）学习资料

摘要：笔记记录 https://www.processon.com/diagrams 博客网友1 https://blog.csdn.net/u011341856/category_10147124.html 一共3篇注释代码链接: https://pan.baidu.com/s/1HsA8UJEm 阅读全文

posted @ 2022-01-10 01:08 MKT-porter 阅读(258) 评论(0) 推荐(0)

三角化

摘要：附录C 三角化三角化是通过多帧相机对同一个点的观测计算出特征点在世界坐标系下的绝对3D坐标的一个过程，简单说就是相机位姿已知，需要求解特征点的3D位置。阅读全文

posted @ 2021-11-24 23:42 MKT-porter 阅读(324) 评论(0) 推荐(0)

83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗？

摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/121453686 阅读全文

posted @ 2021-11-24 23:25 MKT-porter 阅读(45) 评论(0) 推荐(0)

基于地图的视觉定位

摘要：https://github.com/TurtleZhong/Map-based-Visual-Localization 基于地图的视觉定位的通用框架。它包含了支持传统特征或深度学习特征的地图生成。视觉（点或线）地图中的分层定位视觉。具有 IMU、轮 odom 和 GPS 传感器的融合框架。阅读全文

posted @ 2021-11-24 23:18 MKT-porter 阅读(527) 评论(0) 推荐(0)

图像检索CNN特征提取

摘要：http://www.liuxiao.org/2019/02/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%AC%94%E8%AE%B0%EF%BC%9Anetvlad-cnn-architecture-for-weakly-supervised-place-recognition/ https:// 阅读全文

posted @ 2021-11-24 22:58 MKT-porter 阅读(683) 评论(0) 推荐(0)

基础矩阵，本质矩阵，单应性矩阵讲解

摘要：https://cloud.tencent.com/developer/article/1483521 最近公众号组织了ORB-SLAM2理论与代码的学习会，正常进行中，有兴趣的可以积极参与第三期：一起来学SLAM 其中ORB-SLAM点云地图中相机的位姿初始化，无论算法工作在平面场景，还是非平面场阅读全文

posted @ 2021-11-20 14:43 MKT-porter 阅读(958) 评论(0) 推荐(0)

openvslam开发（一）ubuntu18-20s安装openvslam

摘要：参考教程官网安装 https://openvslam.readthedocs.io/en/master/installation.html 官网失效最新地址 https://github.com/zm0612/openvslam-comments?tab=readme-ov-file 硬件环境 1 阅读全文

posted @ 2021-01-05 23:13 MKT-porter

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