如下图，随机生成一个矩阵测试，
发现其没有归一，是因为 R 矩阵不是实对称矩阵。
实对称矩阵的上三角和下三角必须是相等的，为了避免精度问题，最好把上三角的部分赋值给下三角数值。
例如
R = triu(R) + triu(R, 1)';
