ROS 连接SICK LMS100激光，并用RVIZ显示（网线端口）

一样，先上图

1.去https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git下载*.zip，解压并保存到~/catkin_ws/src中

2. 准备

1 cd catkin_ws
2 catkin_make
3 source ./devel/setup.bash   //一次性
4 echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc && source ～/.bashrc   //一劳永逸

3.讲激光连上电脑，启动节点

1 roscore

新开另一个终端

1 rosrun lms1xx LMS1xx_node

一般需要指定IP，即

1 rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1

有可能还会出错，不要急，左击屏幕右上角的联网按钮，-->“Edit Connections” -->”Wired connection 1” or “Ethernetconnection 1”。-->IPV4 -->新建一个IP地址:192.168.0.4,掩码：192.168.255.255，网关：192.168.0.1