S32Kxxx bootloader之LIN bootloader
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上一次发布博文到如今既然已一年有余, 开始着手写今天这篇博文, 有着一种久违的感觉。 今天要给大家介绍的是S32K116 的LIN bootloader， 这个LIN bootloader 可以很容易地移植到S32K118，S32K142， S32K146以及S32K148，当然移植到其他硬件平台也不难，只需花费一些时间替换底层驱动即可。
Bootloader 是一种用来更新应用程序的软件。它一般和PC端的host软件一起协同合作才能完成应用程序的更新。PC端的host软件我们常称之为上位机，Bootloader 亦常被称为下位机，今天这个LIN bootloader的上位机是使用C#语言写的，需要调用USB-2-LIN适配器的驱动程序API. 所以PC端需要安装USB-2-LIN适配器的驱动。我使用的是我自己开发的USB-2-LIN适配器，这也是我为什么一年多了才有新的bootloader 产品出现。目前所有的开发任务都已经完成，只剩给我的USB-2-LIN配置器找一个漂亮的外壳了。LIN bootloader 已经经过了完整的测试。测试连接图如下：
PC端安装了我的USB-2-LIN适配器的驱动，运行我用C#写的host程序zFlash, 通过USB口，连接我的USB-2-LIN适配器，USB-2-LIN适配器另一头通过LIN总线和用户板相连，用户板就是我的S32K116 EVB板，上面运行我的LIN bootloader软件。
zFlash 的UI界面如下：
LIN Bootloader 是在NXP ARM Cortex-M0 32-bit 微控制器上实现的。开发环境如下：
1. IDE: S32DS for ARM， Version: 2018.R1
2. Compiler: GCC for ARM, Version:gcc-6.3-arm32-eabi
3. SDK: S32DS/S32SDK_S32K1xx_RTM_3.0.0
LIN bootloader 的上层代码是手写的，以下底层Components 代码都是通过S32DS 的Processor Expert配置后自动生成：
1, PIN (pin_mux)
2. Clock (clock manager)
3. Interrupt (interrupt manager)
4. LIN stack
5. Flash (flash driver)
6. LIN tranceiver Tja1027
LIN bootloader 实现过程比较顺利，只在两个问题上花费了一些时间去调试，第一个是timing的问题，上位机是LIN Master节点，发送擦除命令后，需要发送LIN frame header 让LIN Slave节点下位机反馈擦除的状态，由于预估的时间不准，下位机还在执行中，就把LIN frame header 发送出去，然后一直报no response的错误，后来经过调试，才解决了这个timing的问题。第二个问题是跳转的问题，擦除和烧写都顺利完成，但是跳转过去，APP死活运行不正常，我将板子里面的程序读出来和应用程序的hex文件对比，是一模一样的，烧写器单独烧APP，运行正常，LIN Bootloader跳转到APP，却不能正常工作，所以我怀疑是跳转的问题，我在跳转前增加了一小段代码，把所有用到的Peripheral都Deinit， 再试，多次试，都能成功跳转，并且APP运行正常。
INT_SYS_DisableIRQ(LPTMR0_IRQn);
INT_SYS_DisableIRQGlobal();
LPTMR_DRV_Deinit(INST_LPTMR1);
lin_lld_deinit(LI0);
Jump_To_Application(*((uint32_t*)APP_START_ADDRESS));此LIN bootloader 从计划到实现耗费了我近一年的空闲时间，包含了好几块的开发任务，包括上位机zFlash的开发，下位机LIN bootloader的开发， 测试用应用程序的开发，以及USB-2-LIN适配器的开发。USB-2-LIN适配器的开发就占据了其中一半多的时间，USB-2-CAN 适配器国内国外的公司都有很多的成功产品，有不少资源可以参考，甚至有开源项目可以参考。但是USB-2-LIN适配器能找到的产品就比USB-2-CAN适配器要少很多，推出USB-2-LIN适配器的国外公司不多，国内公司就更少，可以参考的资源也就很少，所以这个USB-2-LIN耗费了我相当多的心血，很多假期都是不休息，不停暴肝，努力不放弃，才最终成功推出这款USB-2-LIN适配器。
