北云C1系列GNSS板卡设置RTK基准站教程

0x00. 前言

本文是使用北云C1系列GNSS板卡作为RTK基准站过程中的一些记录，以备不时之需。
北云C1系列板卡据我所知是只能输出RTCM信息，并不能作为NTRIP服务器，因此在板卡之外需要有设备来实现NTRIP Server和NTRIP Caster的功能，通常可以用RTKLIB里的STRSRV工具来实现；除此之外可以使用C1板卡的RS232接口连接数传电台直接与移动站进行通信，减少了数据转换过程。

本文所需设备：

电脑或嵌入式主机、北云C1-8S板卡及相应附件、USB转RS232公头串口线、网线若干、路由器一台

软件：

北云BY_Connect上位机、XCOM串口调试助手、RTKlib_2.43

0x01. 硬件准备

首先按照北云的手册进行硬件连接，将RS232串口线连接至板卡的COM3口，使用网线将板卡与电脑连入同一台路由器（只要能够通过IP互相访问即可），可以参考官方手册《C1_快速使用指南》（注，图片上的COM口对不上，以本文为主）

0x02. 软件设置

首先确认电脑是否能够与板卡进行通信，打开XCOM并选中USB转RS232串口线的串口，波特率设置为115200，发送命令log version看板卡是否有回复，发送时需勾选上发送新行。

RTK模式初始化

在建立与板卡的连接后，发送以下指令将板卡设置为RTK基准站模式

点击查看代码

//设置为基准站
rtktype base
//保存配置
saveconfig
//恢复基站出厂配置
freset
//查询rtk模式，确认配置成功
rtktype

此时，输入命令LOG LOGLIST可以看到COM2口输出的数据格式。

RTK基准站坐标设置

在完成上一步的操作后最好重启下板卡，将天线放置于无遮挡的地方，使板卡能够接收定位信号，设置基准站坐标时有两种情况，但不论哪种情况，请保留好基准站的坐标，当基准站受损时可以通过替换为同型号的基站并写入坐标来避免地图精度受到影响

1、基准站坐标已知

若已经知道基准站的经度、纬度和高程信息，可以直接通过命令写入：

点击查看代码

//三个参数分别为： 纬度 精度 高程
FIX POSITION 51.11636418888 114.03832502118 1064.9520

2、基准站坐标未知

若坐标未知，可以通过GNSS板卡自行定位后再写入坐标，等板卡定位3分钟后发送如下指令：

点击查看代码

\\ 将发送指令前最后一次定位结果设置为基准站坐标
FIX AUTO
\\ 查询设置的基准站坐标
LOG REFSTATIONA
\\ 保存设置
SAVECONFIG

至此，待板卡定位成功，COM2口会输出RTCM报文，可以将该口连接至电脑或者数传电台，发送给需要报文的移动站。

由于我需要通过网口进行报文传输，因此需要进一步设置。

板卡网络设置

先通过串口线连接板卡并确认能够通信，根据个人网络环境的不同，可以将板卡设置为静态IP或者动态获取（DHCP），本文使用DHCP方式接入网络

动态IP（DHCP）接入方法

按顺序输入以下指令，通过LOG IPCONFIG ONCE指令查看获取到的IP

点击查看代码

//设置获取IP方式
IPCONFIG ETHA DHCP
//设置通讯端口（也可以省略，默认有四个端口）
ICOMCONFIG ICOM1 TCP:1111
//输出IP信息
LOG IPCONFIG ONCE
//保存设置
SAVECONFIG

静态IP接入方法

按顺序输入以下指令，电脑若要通过网络进行通信需要在同一网段

点击查看代码

//设置IP
IPCONFIG ETHA STATIC 192.168.X.X 255.255.0.0 192.168.X.X
//保存设置
SAVECONFIG
//输出IP信息
LOG IPCONFIG ONCE

RTK输出设置

想要通过网络方式输出RTCM报文需要设置ICOM口，默认板卡有4个ICOM口，如图：

若要指定ICOM1口输出RTCM报文，按以下步骤设置：

点击查看代码

//关闭ICOM1当前的所有输出
unlogall ICOM1
//设置ICOM1输出格式
log ICOM1 rtcm1074 ontime 1
log ICOM1 rtcm1084 ontime 1
log ICOM1 rtcm1094 ontime 1
log ICOM1 rtcm1114 ontime 1
log ICOM1 rtcm1124 ontime 1
log ICOM1 rtcm1006 ontime 5
log ICOM1 rtcm1033 ontime 10
//关闭ICOM2当前的所有输出
unlogall ICOM2
//使用ICOM2来输出GPGGA信息
log ICOM2 gpgga ontime 1
//保存
SAVECONFIG
//查询输出语句
LOG LOGLIST
//重要：设置端口模式
INTERFACEMODE ICOM1 AUTO AUTO
INTERFACEMODE ICOM2 AUTO AUTO

此时在能够访问板卡IP的电脑上打开STRSRV工具，将Input设置为TCP CLIENT，把IP端口设置好即可接受数据

总结与思考

整体配置还是比较清晰简单的，但是精度方面需要进一步测试。另外，通过板卡自身定位的方法来确定坐标信息应该会存在一些误差，能否先将板卡设置为流动站，利用千寻的RTK基站来确定自身的精确坐标后，使用该坐标来作为自建RTK基站的坐标以提升精度。